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JP-2026514713-A - アンローディングアセンブリ

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Abstract

本発明の一態様によると、トレイをアンローディングするためのアンローディングアセンブリであって、左側面および右側面にそれぞれ第１ガイド溝が形成され、下面が所定位置に着脱されるように構成される本体部、前記本体部の内側方向に形成されてトレイを支持するように構成される支持台を含み、前記第１ガイド溝に沿って前記本体部の前面方向に１次線形運動を遂行し、前記支持台の少なくとも一部に沿って第２ガイド溝が形成される支持部、および前記第２ガイド溝に沿って前記本体部の前面方向に２次線形運動を遂行して前記トレイが目標構造物にアンローディングされるようにするプッシュ部を含むアンローディングアセンブリが提供される。

Inventors

  • ングエガン，ジーノ

Assignees

  • ベアー ロボティックス，インコーポレイテッド

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20230412

Claims (9)

  1. トレイをアンローディングするためのアンローディングアセンブリであって、 左側面および右側面にそれぞれ第１ガイド溝が形成され、下面が所定位置に着脱されるように構成される本体部、 前記本体部の内側方向に形成されてトレイを支持するように構成される支持台を含み、前記第１ガイド溝に沿って前記本体部の前面方向に１次線形運動を遂行し、前記支持台の少なくとも一部に沿って第２ガイド溝が形成される支持部、および 前記第２ガイド溝に沿って前記本体部の前面方向に２次線形運動を遂行して前記トレイが目標構造物にアンローディングされるようにするプッシュ部を含む、アンローディングアセンブリ。
  2. 前記支持部は一対で構成され、前記一対の支持部は前記本体部の上面で互いに向かい合うように配置される、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  3. 前記支持台が前記トレイを支持した状態で前記本体部の上面と前記トレイの下面は所定間隔で離隔する、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  4. 前記第２ガイド溝の長手方向は前記第１ガイド溝の長手方向と平行な、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  5. 前記２次線形運動は前記１次線形運動が完了することに対応して開始される、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  6. 前記支持部は前記支持台の長手方向の端部に接する段差部を含み、前記段差部は前記２次線形運動が完了する時点で前記トレイが前記支持部から離脱するようにする、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  7. 前記支持部は前記目標構造物の上面に位置する障害物を感知するための障害物感知センサを含む、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  8. 前記本体部は前記本体部と前記目標構造物の間の距離を感知するための距離感知センサを含む、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。
  9. 前記本体部は前記１次線形運動または前記２次線形運動中に前記本体部が傾くかどうかを感知するための傾き感知センサを含む、請求項１に記載のアンローディングアセンブリ。

Description

本発明はアンローディングアセンブリに関する。 ロボット技術が発展するにつれて、産業用ロボットだけでなくサービスロボットに対する関心と需要も増加している。サービスロボットは日常生活の多様な分野に適用されており、このようなサービスロボットのうちレストランなどで顧客が注文した飲食をテーブルまで運搬する自律走行サービングロボットも知られている。サービングロボットはレストランの運営効率性を最大化するとともに顧客サービスの質を向上させる利点があるため、最近これに対する関心が急増している。 図１は、飲食および／または飲料をサービングするためのロボットを例示的に示す図面である。図１を参照すると、ロボット１０はロボット１０の移動のための駆動部１１および駆動部１１の上端に搭載される本体部１２からなる。本体部１２には使用者の命令を入力できる装置または無線通信を通じて使用者の命令を受信できる装置が設置され得、入力または受信された命令にしたがって自律的に走行して顧客に飲食および／または飲料をサービングしたり、顧客が食事を終えた後に飲食および／または飲料の容器を回収することができる。また、飲食および／または飲料のサービング乃至容器の回収のために本体部１２にトレイが配置され得る。 ただし、このように構成されるロボットが顧客が位置したテーブルの前までトレイを運搬して来たとしても、そのトレイをテーブルの上に置くためには、顧客が直接そのトレイを持ち上げてテーブルの上に置かなければならないか、トレイを片づけるためにロボットがテーブルの前まで来たとしても、顧客が直接トレイを持ち上げてロボット上の適当な位置に置かなければならないなど、ロボットがサービングやバッシング（ｂｕｓｓｉｎｇ；飲食容器を片づけること）の目的を達成するためには人の行動が必須的に要求されるという限界があった。 飲食および／または飲料をサービングするためのロボットを例示的に示す図面である。本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリを示す図面である。本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリの内部構成を示す図面である。本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリの段差部を部分拡大した図面である。本発明の一実施例に係るアンローディング過程を例示的に示す図面である。本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリを下部から眺めた図面である。本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリがロボットに配置される場合を例示的に示す図面である。本発明の一実施例に係る目標構造物が固定された構造物に該当する場合を例示的に示す図面である。本発明の一実施例に係る目標構造物が移動ロボットに該当する場合を例示的に示す図面である。 後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施例は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施例は互いに異なるが相互に排他的である必要はないということが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定形状、構造および特性は本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施例から他の実施例に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施例内の個別の構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものとして受け入れられるべきである。図面で類似する参照符号は種々の側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。 以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の種々の好ましい実施例に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。 アンローディングアセンブリの構造 図２は、本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリを示す図面である。 図２を参照すると、本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリ１００は本体部１１０、支持部１２０およびプッシュ部１３０を含むことができる。 まず、本発明の一実施例に係る本体部１１０は正六面体のような多面体で形成され得る。例えば、本体部１１０は前面、後面、左側面、右側面、下面および上面を有するように形成され得、両側面の角がラウンド形状に形成されて前面、左側面、後面および右側面が一体となって連続しているような形状に形成され得る。 本発明の一実施例によると、本体部１１０の左側面および右側面にはそれぞれ第１ガイド溝１１１が形成され得る。このような第１ガイド溝１１１には支持部１２０の連結部材１２１が挿入され得、このように第１ガイド溝１１１に挿入された連結部材１２１は本体部１１０の内部に位置する第１スライド部材１１２に結合され得る（図３参照）。第１スライド部材１１２はねじ軸１１２ａとナット１１２ｂを含んで構成され得、連結部材１２１はこのうちナット１１２ｂに固定結合され得る。 本発明の一実施例によると、第１スライド部材１１２は一側にモータ１１２ｃを具備でき、モータ１１２ｃの駆動によってナット１１２ｂおよびナット１１２ｂに結合された連結部材１２１（または支持部１２０）をねじ軸１１２ａの軸方向に移動させることができる。ただし、このようなナット１１２ｂおよび連結部材１２１（または支持部１２０）の移動はねじ軸１１２ａの一端部付近に位置した第１距離感知センサ１１３ａ、１１３ｂによってその移動が制限され得る。例えば、第１距離感知センサ１１３ａ、１１３ｂによってナット１１２ｂおよび連結部材１２１がねじ軸１１２ａの一端部から予め設定された距離に位置するのが感知されると、その移動が中止され得る。前述したような移動過程で連結部材１２１（または支持部１２０）は第１ガイド溝１１１に沿って移動することになるが、連結部材１２１（または支持部１２０）が第１ガイド溝１１１に沿って本体部１１０の前面方向に移動することを１次線形運動と指称することにする。 一方、本発明の一実施例によると、支持部１２０はトレイ２００を支持するように構成される支持台１２２を含むことができる。 具体的には、支持部１２０は一対で構成され得、その一対の支持部１２０は本体部１１０の上面で互いに向かい合うように配置され得る。すなわち、アンローディングアセンブリ１００の上部で支持部１２０を眺めると、支持部１２０が「１１」の字の形態で配置されたように見え得る。このような一対の支持部１２０はそれぞれその一部分が本体部１１０の内側方向に突出形成され得るが、このように突出形成された部分のうち少なくとも一部が支持台１２２として構成され得る。このように構成される支持台１２２はトレイ２００のタブ２１０、２２０のそれぞれを支持することができ（図２および図４参照）、支持台１２２がトレイ２００の各タブ２１０、２２０を支持した状態で本体部１１０の上面とトレイ２００の下面は互いに摩擦を生じない程度の所定の間隔で離隔され得る。 一方、本発明の一実施例によると、支持部１２０には本体部１１０の内側に向かう面に第２ガイド溝１２３が形成され得る。このような第２ガイド溝１２３は支持台１２２の少なくとも一部に沿って形成されるものであり得、その長手方向が第１ガイド溝１１１の長手方向と平行であり得る。 本発明の一実施例によると、第２ガイド溝１２３にはプッシュ部１３０が挿入され得、このように第２ガイド溝１２３に挿入されたプッシュ部１３０は支持部１２０の内部に位置する第２スライド部材１２４に結合され得る（図３参照）。第２スライド部材１２４は第１スライド部材１１２と同様にねじ軸１２４ａとナット１２４ｂを含んで構成され得、プッシュ部１３０はこのうちナット１２４ｂに固定結合され得る。 本発明の一実施例によると、第２スライド部材１２４は一側にモータ１２４ｃを具備でき、モータ１２４ｃの駆動によってナット１２４ｂおよびナット１２４ｂに結合されたプッシュ部１３０をねじ軸１２４ａの軸方向に移動させることができる。ただし、このようなナット１２４ｂおよびプッシュ部１３０の移動はねじ軸１２４ａの一端部付近に位置した第２距離感知センサ１２５によってその移動が制限され得る。例えば、第２距離感知センサ１２５によってナット１２４ｂおよびプッシュ部１３０がねじ軸１２４ａの一端部から予め設定された距離に位置するのが感知されると、その移動が中止され得る。前述したような移動過程でプッシュ部１３０は第２ガイド溝１２３に沿って移動することになるが、プッシュ部１３０が第２ガイド溝１２３に沿って本体部１１０の前面方向に移動することを２次線形運動と指称することにする。ここで、２次線形運動が完了する時点は１次線形運動が完了する時点の以後であり得、例えば２次線形運動は１次線形運動が完了することに対応して開始され得る。 引き続き、本発明の一実施例によると、プッシュ部１３０は２次線形運動の結果としてトレイ２００を本体部１１０の前面方向に移動させて支持台１２２から押し出すことができ、ひいては、トレイ２００が目標構造物３００にアンローディングされるようにすることができる。ここで、目標構造物３００はテーブル、棚、移動ロボットなどであり得、移動ロボットが目標構造物３００である場合にはアンローディングをローディングと指称してもよい。 具体的には、支持部１２０は支持台１２２の長手方向の端部に接する段差部１２６を含むことができるが（図２および図４参照）、プッシュ部１３０が２次線形運動を遂行してトレイ２００のタブ２１０、２２０を支持台１２２から押し出すと、その２次線形運動が完了する時点ではプッシュ部１３０に対向するタブ２１０、２２０の端部が段差部１２６の上部に位置することができる。ここで、タブ２１０、２２０の端部は段差部１２６の上部に位置するものの、段差部１２６とは接しないこともある。すなわち、プッシュ部１３０の２次線形運動が完了する時点で、トレイ２００はアンローディングアセンブリ１００のいかなる構成要素とも接しない状態で目標構造物３００に載置され得、これに伴い、トレイ２００のアンローディングが完了され得る。このようにトレイ２００が目標構造物３００にアンローディングされる過程によると、段差部１２６によってトレイ２００が最終的に支持部１２０から離脱すると見なしてもよい。 図５は、前述した通り、アンローディングアセンブリ１００がトレイ２００を目標構造物３００にアンローディングする過程を概略的に示す。具体的には、図５の（ａ）はアンローディングアセンブリ１００（具体的には、支持部１２０）の１次線形運動が完了する時点を示し、図５の（ｂ）はアンローディングアセンブリ１００（具体的には、プッシュ部１３０）の２次線形運動が完了する時点を示す。 一方、本発明の一実施例に係るアンローディングアセンブリ１００は、前述した構成要素の他にもその作動を補助するための多様な構成要素をその内部または外部に具備することができる。 具体的には、本発明の一実施例によると、本体部１１０の前面には第３距離感知センサ１１４が備えられ得る（図２参照）。このような第３距離感知センサ１１４はアンローディングアセンブリ１００（具体的には、本体部１１０）と目標構造物３００の間の距離を感知する機能を遂行することができる。例えば、アンローディングアセンブリ１００が移動ロボットに配置され、該当移動ロボットが目標構造物３００に近付く場合を想定すると、アンローディングアセンブリ１００は第３距離感知センサ１１４によって感知された距離を利用して、目標構造物３００にトレイ２００をアンローディングすることが可能な位置および姿勢で移動ロボットの動作が中止されるようにすることができる。このために、アンローディングアセンブリ１００