JP-2026514827-A - 基面をクリーニングするクリーニング装置ならびにクリーニング方法

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Abstract

特に通行面（３）によって形成される基面（２）をクリーニングすることができる、クリーニング車両（８）を有しているクリーニング装置（１）であって、クリーニング車両（８）が、走行ローラ（１７）を備えていて、走行ローラ（１７）が、クリーニングすべき基面（２）にわたる走行運動を可能にし、かつ少なくとも部分的に、電動モータ式に駆動可能な駆動ローラ（１９）として構成されているクリーニング装置（１）が提案される。クリーニング装置（１）は、レーザクリーニング装置（２４）を備えていて、レーザクリーニング装置（２４）は、クリーニング車両（８）に搭載されたレーザビーム出力ユニット（３５）を有していて、該レーザビーム出力ユニット（３５）において、クリーニング過程を実行するためにレーザ光線（２６）が出力可能であり、レーザ光線（２６）は、レーザクリーニング装置（２４）のレーザ装置（２５）により生成可能である。クリーニング車両（８）の自律式の走行運動用の装置（８９９が、クリーニング車両（８）に搭載された制御電子機器（１０）を含んでいて、クリーニング装置の少なくとも十分に自立した作業を可能にする。

Inventors

ノーヴァク・ラインハルト
ノーヴァク・ミルコ
ノーヴァク・イフォ

Assignees

グラットゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング

Dates

Publication Date: 20260513
Application Date: 20240222
Priority Date: 20230420

Claims (20)

基面（２）、特に歩行可能かつ／または走行可能な通行面（３）の形態の基面（２）をクリーニングするクリーニング装置であって、－該クリーニング装置（１）が、クリーニング車両（８）を備えていて、該クリーニング車両（８）が、車両下側（１６ｃ）の領域に複数の走行ローラ（１７）を有していて、該複数の走行ローラ（１７）のうちの少なくとも１つの走行ローラが、駆動ローラ（１９）として構成されていて、該駆動ローラ（１９）が、前記クリーニング車両（８）に搭載された電動モータ式の走行駆動装置（９）によって回転駆動可能であり、これによって、クリーニングすべき基面（２）にわたる前記クリーニング車両（８）の走行運動（１２）を引き起こすことができ、－前記クリーニング装置（１）が、レーザクリーニング装置（２４）を備えていて、該レーザクリーニング装置（２４）が、レーザ光線（２６）を生成するように構成されたレーザ装置（２５）と、前記クリーニング車両（８）に搭載された、該クリーニング車両（８）の走行運動（１２）を一緒に行うレーザビーム出力ユニット（３５）とを有していて、－前記レーザ装置（２５）によって、前記レーザクリーニング装置（２４）のクリーニング運転中に、前記レーザビーム出力ユニット（３５）のレーザビーム出射領域（３７）において出射するレーザ光線（２６）が生成可能であり、該レーザ光線（２６）は、前記車両下側（１６ｃ）の領域において、汚染物質を除去するために、クリーニングすべき基面（２）の、前記クリーニング車両（８）の下にある領域へと向けられることができ、－前記クリーニング装置（１）は、前記クリーニング車両（８）の自律式の走行運動用の装置（８０）を備えていて、該装置（８０）は、前記走行駆動装置（９）と前記クリーニング車両（８）の車両センサ機器（４）とにネットワーク接続された、前記クリーニング車両（８）に搭載された制御電子機器（１０）を含んでいることを特徴とする、クリーニング装置。
前記クリーニング装置（１）が、前記クリーニング車両（８）の走行運動（１２）に機能的に適合させられた、前記レーザクリーニング装置（２４）の自律式のクリーニング運転用の装置（７０）を備えていて、前記制御電子機器（１０）が、前記レーザクリーニング装置（２４）にもネットワーク接続されていることを特徴とする、請求項１に記載のクリーニング装置。
前記レーザクリーニング装置（２４）の自律的なクリーニング運転用の前記装置（７０）が、前記制御電子機器（１０）にネットワーク接続された、前記レーザ装置（２５）の交互の作動および停止のための切換えアクチュエータ（７１）を含んでいることを特徴とする、請求項２に記載のクリーニング装置。
前記制御電子機器（１９）が、人工知能（ＡＩ）（９１）を備えていることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記車両センサ機器（４）が、超音波センサ（４ａ）、赤外線センサ（４ｂ）、光電センサ（４ｃ）、レーダセンサ（４ｄ）および衝突センサ（４ｅ）の群からの１つまたは複数のセンサを含んでいることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記車両センサ機器（４）が、前記クリーニング車両（８）の車両周囲を検出するために適した少なくとも１つのカメラ（４ｆ）を含んでいることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記制御電子機器（１０）にネットワーク接続された前記車両センサ機器（４）が、少なくとも１つの汚れセンサ（４ｇ）を有していて、該汚れセンサ（４ｇ）により、クリーニングすべき基面（２）上にある汚れが検出可能であることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記制御電子機器（１０）が、衛星ナビゲーションシステム用、特にＧＰＳシステム用のナビゲーション電子機器（５）を含んでいることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記クリーニング車両（８）が、走行運動（１２）を手動で引き起こすか、または支援するためにハンドグリップ（２３）を有していて、該ハンドグリップ（２３）が、車両をガイドするために、ならびに／または押す駆動力および／または引く駆動力を手動で導入するために使用可能であり、合目的には折畳み式グリップとして構成されていて、該折畳み式グリップは、前記クリーニング車両（８）の自律式の走行運動のために休止位置へと旋回可能であることを特徴とする、請求項１から８までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記ハンドグリップ（２３）が、車両後側（１６ｂ）の領域で前記クリーニング車両（８）に配置されていて、前記ハンドグリップ（２３）が、特に前記クリーニング車両（８）の車台（１８）から上方に突出するＵ字形グリップとして形成されていて、該Ｕ字形グリップが、前記車台（１８）に位置固定された２つのグリップ脚部（２３ａ）と、両方のグリップ脚部（２３ａ）をウェブ状に結合する、前記クリーニング車両（８）をガイドするために手で把持可能なハンドル区分（２３ｂ）とを有していることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記ハンドグリップ（２３）が、前記クリーニング車両（８）の走行方向（１２ａ）に延びる車両長手方向中心軸線（１３）に関して非対称に形成されているか、または少なくとも所定の区分において旋回によって選択的に対称に、または非対称に位置調整可能であることを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記ハンドグリップ（２３）に、前記レーザ装置（２５）を手動で作動および停止するために役立つ手動操作装置（４７）の、手動で操作可能な、例えばハンドレバー（４８ａ）として形成された少なくとも１つの手動操作要素（４８）が配置されていて、該手動操作要素（４８）が、特にボーデンケーブル（４９ａ）を有する連結装置（４９）を介して機械的に前記レーザビーム出力ユニット（３５）に連結されていることを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記レーザビーム出力ユニット（３５）が、レーザ銃（３５ａ）として形成されていて、該レーザ銃（３５ａ）が、前記レーザビーム出射領域（３７）を有する銃身区分（５５）と、該銃身区分（５５）から横方向に突出する銃グリップ（５６）とを有していて、前記銃グリップ（５６）に、前記レーザ装置（２５）の作動および停止を可能にする、選択的な押圧または解放により操作可能な作動要素（５２）が対応配置されていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記連結装置（４９）は、前記手動操作要素（４８）を介して前記作動要素（５２）の遠隔操作が実施可能であるように、前記作動要素（５２）と協働することを特徴とする、請求項１２を引用する請求項１３に記載のクリーニング装置。
前記走行ローラ（１７）が、一部が旋回可能な変向ローラ（１７ｂ）として、かつ一部が旋回可能ではない固定式ローラ（１７ａ）として構成されていて、合目的には前記固定式ローラ（１７ａ）のうちの少なくとも１つの固定式ローラが、駆動ローラ（１９）として構成されていることを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記クリーニング車両（８）が、４つの走行ローラ（１７）を有していて、該４つの走行ローラ（１７）のうち２つの走行ローラが、固定式ローラ（１７ａ）として、かつ２つが変向ローラ（１７ｂ）として構成されていて、合目的には、前記２つの固定式ローラ（１７ａ）のそれぞれが、駆動ローラ（１９）として構成されていて、さらに合目的には、前記固定式ローラ（１７ａ）が、前記クリーニング車両（８）の走行方向（１２ａ）に延びる車両長手方向中心軸線（１３）の軸方向で前記変向ローラ（ｂ）に対して離間して配置されていて、前記固定式ローラ（１７ａ）も、前記変向ローラ（１７ｂ）も、対として同一の軸方向の高さに配置されていることを特徴とする、請求項１５に記載のクリーニング装置。
前記クリーニング車両（８）が、レーザビーム遮蔽装置（５８）を有していて、該レーザビーム遮蔽装置（５８）により、前記レーザビーム出射領域（３７）が、前記クリーニング車両（８）の規定通りの使用時に下方に向いた車両下側（１６ｃ）における領域を除いて、周囲に対して見えないように遮蔽されていることを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。
前記レーザビーム遮蔽装置（５８）が、作業チャンバ（６４）を見えないように取り囲む遮蔽ハウジング（６２）を有していて、該遮蔽ハウジング（６２）内に、前記レーザビーム出射領域（３７）が位置していて、前記遮蔽ハウジング（６２）が、車両下側（１６ｃ）の領域に作業開口（５９）を有していて、該作業開口（５９）を通して、前記作業チャンバ（６４）内で前記レーザビーム出射領域（３７）において出射するレーザ光線（２６）が、前記クリーニング車両（８）の下にある、クリーニングすべき基面（２）の基面領域（２ａ）を照射することができることを特徴とする、請求項１７に記載のクリーニング装置。
前記作業開口（５９）が、下方に向かって突出するスリーブ形の保護壁（６５）により環状に取り囲まれていて、該保護壁（６５）が、少なくとも部分的に可撓性の特性を有していて、下側の縁部領域（６６）でクリーニングすべき基面（２）に当て付けられていて、走行運動（１２）時に接触を維持しながらクリーニングすべき基面（２）にわたって滑ることができ、合目的には前記スリーブ形の保護壁（６５）は、少なくとも可撓性の特性を有している限り、ブリッスル構造体から成っていることを特徴とする、請求項１８に記載のクリーニング装置。
前記レーザビーム出力ユニット（３５）全体が、周囲に対して包囲されて前記作業チャンバ（６４）内に配置されていることを特徴とする、請求項１７から１９までのいずれか１項に記載のクリーニング装置。

Description

本発明は、基面、特に歩行可能かつ／または走行可能な通行面の形態の基面をクリーニングするクリーニング装置に関する。本発明はさらに、このような基面をクリーニングするクリーニング方法に関する。屋外および屋内にある基面は、上方に向いたその配向に基づいて、遅かれ早かれ、時には激しく汚れてしまう。このことは特に、歩行可能かつ／または走行可能な通行面にも、この通行面が酷使されることが多いために当てはまる。したがって、基面の実用性を損なうことを回避するために、または単に視覚的な理由に基づいても、このような基面を時々徹底的に表面クリーニングすることが推奨される。しかし、例えば高圧クリーナを使用しながら、またはブラシにより実施され得る対応するクリーニング措置は、時間も人手も激しく消費するものであり、かつ油脂またはオイルを含む残留物を、大抵の場合は不十分にしか除去することができない。さらに、繰り返し研磨が行われるクリーニングは、存在している表面構造を損ない、通行面では滑る恐れを高めてしまう。本発明による搬送可能なクリーニング装置の好ましい構成を示す側面図であり、レーザ装置が、クリーニング車両に関して分離された機能ユニットの構成部分として形成されていて、この機能ユニットは、破線で示唆された線路接続部を介してクリーニング車両に接続されていて、クリーニング車両も機能ユニットも、クリーニングすべき基面を有する地面上に配置されていて、自律式の運転用の構成要素は主に単に概略的に示唆されている。図１に示したアセンブリを、図１に示した矢印ＩＩの方向で上から見た平面図であって、任意選択的にクリーニング車両にレーザ装置を備える構成が破線で示唆されている。図２に示した切断面ＩＩＩ－ＩＩＩでのクリーニング車両の長手方向の断面図であって、レーザビーム出力ユニットは、単に破線で示唆されていて、上側において導出される線路接続部も図示されていない。地面検出装置の領域における、切断面ＩＶ－ＩＶでのクリーニング車両の長手方向の断面図であって、触知ローラを備えた可動の触知ユニットが、解除位置において実線で図示されていて、この解除位置に対して降下させられた遮断位置において一点破線で図示されている。図面からは、全体的に参照番号１で示された、好ましい構造の、特に搬送可能なクリーニング装置が看取可能であり、このクリーニング装置１は、上からアクセス可能な任意の基面２をクリーニングするために役立つ。クリーニングすべき基面２は、特に上方に向いていて、基面２は全体的に、または所定の領域で水平方向に、または斜めに配向されていてよい。クリーニング装置１を用いてクリーニング可能な基面２は、例示的には、歩行可能かつ／または走行可能な通行面３であるが、本発明によりクリーニング可能な基面２は、通行目的のために役立たない面であってもよく、例えば保管面、表示面、プレゼンテーション面または芸術的な面であってもよい。通常、クリーニングすべき基面２は、床面であるが、クリーニング装置１は、同様に例えば平屋根面、踊り場面、舞台面等などの床ではない面をクリーニングするためにも適している。クリーニング装置１は、屋外または室内で、例えば工業用床のクリーニングのために使用することができる。クリーニング装置１を用いてクリーニング可能な基面２は、原則として任意の性質であってよく、例えば基礎面２ａ、例えばコンクリート面またはセメント面であるか、または被覆路面２ｂ、例えばアスファルト面、舗装面、タイル面、ラミネート面等であってもよい。図面には例示的に複数の敷石６が看取可能であり、この敷石６が、クリーニングすべき被覆路面２ｂを定義し、同様にクリーニングすべき基礎面２ａに隣接して敷設されている。被覆路面２ｂおよび基礎面２ａは、クリーニングすべき基面を表す。時間の経過に伴い、天候および別の外的な影響にさらされる基面２は、往々にしてひどく汚れることがあるので、時々クリーニングが所望される。クリーニング装置１は、このようなクリーニングを実行することができるように構成されている。クリーニング装置１は、クリーニング車両８を有していて、このクリーニング車両８を用いて、基面２の移動式のレーザビームクリーニングを実行することができる。規定通りの使用中に、クリーニング車両８は、図面から看取される使用位置をとり、この使用位置では、クリーニング車両８はクリーニングすべき基面２を含む地面１１上に立っていて、この地面１１上で矢印によって示唆される走行運動１２を実施しながら、ひいては基面３にわたって走行可能である。基面２は、上述のように例示的に基礎面２ａと被覆路面２ｂとによって形成されている。クリーニング車両８は、車両長手方向１３ａを定義する車両長手方向中心軸線１３を有していて、走行運動１２は、主に、車両長手方向１３ａに一致する前進走行方向１２ａで行われるが、さらに逆に向けられた後進走行方向１２ｂでも行うことができる。さらにクリーニング車両８は、車両長手方向軸線１３対して直交する車両横方向軸線１４と、車両長手方向軸線１３および車両横方向軸線１４に直交する車両高さ方向軸線１５とを有していて、この車両高さ方向軸線１５は、クリーニング車両８の使用時には、通常少なくとも実質的に鉛直方向に配向されている。クリーニング車両８は、車両長手方向１３ａに向けられた車両前側１６ａと、この車両前側１６ａとは逆方向に向けられた車両後側１６ｂと、使用位置において地面１１に面している車両下側１６ｃと、この車両下側１６ｃとは逆方向に上方に向いた車両上側１６ｄとを有している。クリーニング車両８は、複数の走行ローラ１７を備えていて、これらの走行ローラ１７により、クリーニング車両８は使用位置では走行可能に地面１１上に立っていて、走行運動１２の実施時に地面１１上で転動する。走行運動１２は、走行運動１２は、特に前進走行方向１２ａへの前進走行としても、後進走行方向１２ｂでの後進走行としても可能である。走行ローラ１７のうちの少なくとも１つ走行ローラは、回転駆動されるローラとして形成されていて、したがって、駆動ローラ１９と称される。これは、例えば、車両横方向１４ａで離間して相並んで配置された２つの走行ローラ１７に関する。これら両方の駆動ローラ１９は、クリーニング車両８の電動モータ式の走行駆動装置９に駆動力を伝達するように連結されていて、走行駆動装置９は、両方の駆動ローラ１９のそれぞれを選択式に時計回りまたは反時計回りに駆動することができる。これにより、電動モータにより前進走行または後進走行を引き起こすことができる。両方の駆動ローラ１９は、走行駆動装置９によって、同一の回転速度、あるいは互いに異なる回転速度で、かつ同一の回転方向あるいは互いに逆向きの回転方向で駆動可能である。これにより、クリーニング車両８により、種々異なる走行速度を実現することができ、所望の走行ルートをとるために、極めて狭い空間で方向変更もしくは変向過程を実施することができる。合目的には、走行駆動装置９は、各駆動ローラ１９のために固有の、個別に駆動制御可能な電動式の駆動モータ９ａ，９ｂを含んでいる。好ましくは、クリーニング車両８は４つの走行ローラ１７を有していて、これらの走行ローラ１７のうち、本実施例では２つの走行ローラ１７が固定式ローラ１７ａとして、別の２つの走行ローラ１７は変向ローラ１７ｂとして形成されている。両方の固定式ローラ１７ａは、例えば、駆動ローラ１９である。クリーニング車両８は、合目的には車台１８を有していて、この車台１８に、走行ローラ１７が適切な懸架手段を介して回転可能に配置されている。例えば、両方の固定式ローラ１７ａは、車両前側１６ａの領域に位置していて、両方の変向ローラ１７ｂは車両後側１６ｂの領域に位置している。したがって、固定式ローラ１７ａおよび変向ローラ１７ｂは、車両長手方向１３ａで互いに対して離間して配置されている。両方の固定式ローラ１７ａも、両方の変向ローラ１７ｂも、合目的には車両長手方向１３ａで互いに同一の高さで、かつ特に同一の間隔で、車両中心に延びる車両長手方向中心軸線１３の互いに反対に位置する側に位置している。変向ローラ１７ｂは、車両高さ方向軸線１５に対して平行な旋回軸線２１を中心としてそれぞれ車台１８に対して相対的に旋回可能であり、これにより受動的に、両方の駆動ローラ１９の互いに調整された駆動回転運動により引き起こされる、クリーニング車両８の変向運動を可能にすることができる。各変向ローラ１７ｂは、合目的には地面１１上の所望の位置にクリーニング車両８を定置に位置固定するための位置決めブレーキ２０を備えている。固定式ローラ１７ａは、旋回性を有していない。固定式ローラ１７ａは専ら、車両横方向軸線１４に対して平行な、走行駆動装置９の駆動軸２２により定義されている回転軸線２２ａを中心とした転動運動を実施することができる。なお、走行ローラ１７が、異なる個数および異なる分配パターンで存在してもよいことは自明である。例えば、クリーニング車両８が、三輪に、特に、駆動ローラ１９としての２つの固定式ローラ１７ａと、単に１つの変向ローラ１７ｂを備えて実施されていてもよい。例えば、クリーニング車両８は、車両後側１６ｂの領域で車台１８に取り付けられたハンドグリップ２３を有している。このハンドグリップ２３は、オペレータにより押す駆動力および／または引く駆動力を手動で導入するために手で掴まれることができる。ハンドブリップ２３は、クリーニング車両８をガイドするために、つまり特に走行運動１２の方向設定のためにも使用され得る。基本的には、クリーニング車両８は、走行駆動装置９を用いたモータによる推進のために設計されている。任意選択的なハンドグリップ２３は、特に様々な使用場所間での搬送時または１つの使用場所における簡単な位置替えのために、モータを用いた推進が所望されていない場合のために設けられている。しかし、ハンドグリップ２３は、原理的に、モータによる推進時にも変向措置のために使用されることができる。好ましくは、ハンドグリップ２３は、車両後側１６ｂの領域に位置していて、これによりハンドグリップ２３は、クリーニング車両８の背後に立つオペレータによって快適に掴まれ、かつこのオペレータによりオペレータの前へと押されることができる。任意選択的なハンドグリップ２３は、好ましくは、折畳み式グリップとして形成されている。折畳み式グリップは、単に図１に図示したジョイント装置３１を中心とした、双方向矢印４０による旋回によって選択的に、その規定通りの使用のための、実線で示された立ち上がった運転位置２３’に位置決めされるか、または車台１５に向かう方向で下側に旋回させられた、図１に一点破線で示唆された非使用のための休止位置２３”に位置決めされ得る。例示的に、ハンドグリップ２３は、より低い位置にある車台１８を起点として上方に向かって突出するＵ字形グリップであり、このＵ字形グリップは、車両横方向軸線１４の、車両横方向１４ａと称される軸方向で互いに対して離間した、特に柄のようなグリップ脚部２３ａを有している。これらのグリップ脚部２３ａは、それぞれ下側の端部領域において車台１８に取り付けられていて、その上側の端部領域において、水平方向のウェブ状のハンドル区分２３ｂによって互いに結合されている。ハンドル区分２３ｂは、クリーニング車両８をガイドするために手で把持するために役立つ。例えば、ハンドグリップ２３は、車両長手方向中心軸線１３と車両高さ方向軸線１５とにより形成される中心平面３９に関して対称的に形成されている。しかし、これとは異なって、ハンドグリップ２３は、参照符号２３，２３Ｃにおいて破線で示唆した構成に対応して、車両長手方向軸線１３に関して、もしくはより正確に言えば上述の中心平面３９に関して非対称に形成されていてよい。このこと