KR-102960208-B1 - AGV WITH VARIABLE WIDTH

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Abstract

번잡한 분해 조립을 요함이 없이 관련 법령에 의해 운행 가능한 차폭 및 적재 화물의 폭이 제한되어 있는 도로를 통해 운송 및 납품될 수 있는 차폭 가변이 가능한 AGV를 개시한다. 실시예에 따른 차폭 가변이 가능한 AGV는, 폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 하부에 길이 방향으로 휠이 구비되는 제1 메인프레임; 폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 하부에 길이 방향으로 휠이 구비되는 제2 메인프레임; 제1 메인프레임의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되되, 일단에 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀과 내측에 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀이 형성되는 복수 개의 제1 연결프레임; 및 제2 메인프레임의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되되, 일단에 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀과 내측에 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀이 형성되는 복수 개의 제2 연결프레임;을 포함하고,(i) 제1 연결프레임의 일단과 제2 연결프레임의 일단이 맞대어지고 제1 연결프레임의 제1 결합홀과 제2 연결프레임의 제1 결합홀이 맞닿은 상태로 결합되는 사용모드와, (ii) 제1 연결프레임과 제2 연결프레임이 덧대어지고 제1 연결프레임의 제2 결합홀과 제2 연결프레임의 제2 결합홀이 맞닿은 상태로 결합되어 차폭이 가변되는 운송 모드를 가지는 것을 특징으로 한다.

Inventors

윤석동
박태갑

Assignees

주식회사 에스디앤티

Dates

Publication Date: 20260506
Application Date: 20240116

Claims (4)

폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 하부에 길이 방향으로 휠이 구비되는 제1 메인프레임; 폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 하부에 길이 방향으로 휠이 구비되는 제2 메인프레임; 상기 제1 메인프레임의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되되, 일단에 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀과 내측에 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀이 형성되는 복수 개의 제1 연결프레임; 및 상기 제2 메인프레임의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되되, 일단에 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀과 내측에 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀이 형성되는 복수 개의 제2 연결프레임;을 포함하고, (i) 상기 제1 연결프레임의 일단과 상기 제2 연결프레임의 일단이 맞대어지고 상기 제1 연결프레임의 제1 결합홀과 상기 제2 연결프레임의 제1 결합홀이 맞닿은 상태로 결합되는 사용 모드와, (ii) 상기 제1 연결프레임과 상기 제2 연결프레임이 덧대어지고 상기 제1 연결프레임의 제2 결합홀과 상기 제2 연결프레임의 제2 결합홀이 맞닿은 상태로 결합되어 차폭이 가변되는 운송 모드를 가지는 것을 특징으로 하는, 차폭 가변이 가능한 AGV.
제1항에 있어서, 상기 제1 연결프레임은, 일단에 상기 제1 메인프레임의 길이 방향 및/또는 상하 방향으로 관통되는 제3 결합홀이 형성되고, 상기 제2 연결프레임은, 일단에 상기 제2 메인프레임의 길이 방향 및/또는 상하 방향으로 관통되는 제3 결합홀이 형성되고, 상기 사용 모드일 때, 결합부재에 의해 일측이 상기 제1 연결프레임의 제3 결합홀에 결합되고 타측이 상기 제2 연결프레임의 제3 결합홀에 결합되는 보강판을 더 포함하는, 차폭 가변이 가능한 AGV.
제1항에 있어서, 상기 제1 연결프레임과 상기 제2 연결프레임은, 일단 하부에 탈부착 가능하게 결합되는 보조휠이 각각 구비되는 것을 특징으로 하는, 차폭 가변이 가능한 AGV.
제3항에 있어서, 상기 보조휠은, 상기 사용 모드일 때, 상기 제1 연결프레임과 상기 제2 연결프레임으로부터 제거되고, 상기 운송 모드일 때, 상기 제1 연결프레임과 상기 제2 연결프레임에 부착되는 것을 특징으로 하는, 차폭 가변이 가능한 AGV.

Description

차폭 가변이 가능한 AGV{AGV WITH VARIABLE WIDTH} 본 개시(The Present Disclosure)는 차폭 가변이 가능한 AGV에 관한 것이다. 일반적으로, 물건을 제조하는 공장이나, 물건을 적재 및 하역하는 창고에서 반복적인 작업을 수행하기 위해 무인 운반 차량, 일명 AGV가 활용되고 있다. 이외에도, 식당, 호텔, 공항 등 다양한 곳에서 AGV가 활용되고 있다. 특히, 대형 작업물을 운반하는 AGV의 경우, 대형 작업물의 안정적인 지지를 위해 대형 작업물의 폭에 상응하는 넓은 차폭의 AGV를 이용하여 작업물을 운반할 필요성이 있다. 그러나 AGV는 AGV가 사용될 장소에서 떨어진 AGV 제조 설비에서 제조된 후 차량에 적재되어 도로를 통해 사용 장소로 운송 및 납품되는데, 도로를 운행 가능한 차폭 및 적재 화물의 폭은 관련 법령에 의해서 제한되어 있어 대형 작업물의 취급에 적합한 넓은 차폭의 AGV를 제조하더라도 도로를 통해 운송 및 납품하는 것은 어려운 실정이다. 한국 등록특허공보 제10-2460494호는 자율주행이 가능한 무인 운반차를 개시한다. 동 공보에 개시된 자율주행이 가능한 무인 운반차는, 화물이 적재되는 본체(P)와 상기 본체(P)에 설치되어 본체(P)를 이동시키는 구동유닛(1000)을 포함하는 자율주행이 가능한 무인 운반차에 있어서, 상기 구동유닛(1000)은 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 X축방향으로 이동시키는 제1 구동부(1100); 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 구동부(1200); 상기 제1 구동부(1100) 또는 제2 구동부(1200) 중 어느 하나를 바닥면에 안착시켜 상기 본체(P)를 X축 또는 Y축 방향으로 이동시키는 제1 리프팅부(1300);를 포함한다. 그러나, 전술한 자율주행이 가능한 무인 운반차는 도로를 통한 운송 시에 차폭이 고정되어 있어 대형 작업물의 취급에 적합한 넓은 차폭의 AGV를 제조하더라도 도로를 통해 운송 및 납품하기 어렵고, 이에 따라 넓은 차폭의 AGV가 필요한 경우에는 부품 혹은 모듈로 분해하여 납품 현장으로 운송한 후 현장에서 조립해야 하는 문제점은 여전하다. 도 1은 실시예에 따른 차폭 가변이 가능한 AGV의 사시도이다. 도 2는 실시예에 따른 차폭 가변이 가능한 AGV의 분해도이다. 도 3 내지 도 5는 실시예에 따른 차폭 가변이 가능한 AGV를 사용 모드에서 운송 모드로 변환하는 과정을 나타낸다. 본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 실시예에 따른 차폭 가변이 가능한 AGV(100)[이하 '차폭 가변이 가능한 AGV(100)'라 함]의 사시도인 도 1과 차폭 가변이 가능한 AGV(100)의 분해도인 도 2를 참조하면, 차폭 가변이 가능한 AGV(100)는 제1 메인프레임(110), 제2 메인프레임(120), 제1 연결프레임(130) 및 제2 연결프레임(140)을 포함한다. 제1 메인프레임(110)은 폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 강성을 가지는 재질로 구성될 수 있다. 제1 메인프레임(110)의 하부에는 길이 방향으로 휠(111)이 복수 개가 구비될 수 있다. 또한, 제1 메인프레임(110)의 상면에는 작업물을 지지하는 팔레트와 팔레트를 승강시킬 수 있는 리프터가 구비될 수 있다. 또한, 제1 메인프레임(110)에는 휠(111)을 제어하는 제어장치, 리프터 작동을 위한 유압장치 및 차폭 가변이 가능한 AGV(100)의 가동을 위한 배터리가 포함될 수 있다. 제2 메인프레임(120)은 제1 메인프레임(110)에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 이에 따라, 제2 메인프레임(120)은 폭보다 길이가 긴 판 형상이되, 강성을 가지는 재질로 구성될 수 있다. 제2 메인프레임(120)의 하부에는 길이 방향으로 휠(121)이 복수 개가 구비될 수 있다. 또한, 제2 메인프레임(120)의 상면에는 작업물을 지지하는 팔레트와 팔레트를 승강시킬 수 있는 리프터가 구비될 수 있다. 또한, 제2 메인프레임(120)에는 휠(121)을 제어하는 제어장치, 리프터 작동을 위한 유압장치 및 차폭 가변이 가능한 AGV(100)의 가동을 위한 배터리가 포함될 수 있다. 제1 연결프레임(130)은 단부에 철판이 수직하게 용접된 C형 형강으로 구성될 수 있으며, 제1 메인프레임(110)의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되어 형성된다. 제1 연결프레임(130)의 일단에는 제1 메인프레임(110)의 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀(131)이 형성되고, 제1 연결프레임(130)의 내측에는 제1 메인프레임(110)의 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀(132)이 형성된다. 또한, 제1 연결프레임(130)의 일단에는 제1 메인프레임(110)의 길이 방향 및/또는 상하 방향으로 관통되는 제3 결합홀(133)이 형성될 수 있다. 또한, 제1 연결프레임(130)의 하부에는 탈부착 가능하게 결합되는 보조휠(134)이 구비될 수 있다. 보조휠(134)은 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)이 분리되었을 때, 제1 메인프레임(110)의 휠(111)과 함께 제1 메인프레임(110)을 지지하는 구성이다. 또한, 제1 연결프레임(130)은 제1 메인프레임(110)으로부터 제1 연결프레임(130)을 지지하는 서포트(135)를 더 포함할 수 있다. 서포트(135)는 다양한 형상을 가질 수 있으나, 본 명세서에서는 제1 연결프레임(130)과 제1 메인프레임(110) 사이에 사선으로 구비되고 제1 메인프레임(110)의 상하측에 하나씩 위치되어 지지하는 판 형상의 프레임으로 나타내었다. 또한, 제1 연결프레임(130)은 제1 메인프레임(110)의 폭 방향 일측면에 길이 방향으로 복수 개가 연장 형성될 수 있다. 제2 연결프레임(140)은 단부에 철판이 수직하게 용접된 C형 형강으로 구성될 수 있으며, 제2 메인프레임(120)의 폭 방향 일측면에서 폭 방향으로 연장되어 형성된다. 제2 연결프레임(140)의 일단에는 제2 메인프레임(120)의 폭 방향으로 관통되는 제1 결합홀(141)이 형성되고, 제2 연결프레임(140)의 내측에는 제2 메인프레임(120)의 길이 방향으로 관통되는 제2 결합홀(142)이 형성된다. 또한, 제2 연결프레임(140)의 일단에는 제2 메인프레임(120)의 길이 방향 및/또는 상하 방향으로 관통되는 제3 결합홀(143)이 형성될 수 있다. 또한, 제2 연결프레임(140)의 하부에는 탈부착 가능하게 결합되는 보조휠(144)이 구비될 수 있다. 보조휠(144)은 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)이 분리되었을 때, 제2 메인프레임(120)의 휠(121)과 함께 제2 메인프레임(120)을 지지하는 구성이다. 또한, 제2 연결프레임(140)은 제2 메인프레임(120)으로부터 제2 연결프레임(140)을 지지하는 서포트(145)를 더 포함할 수 있다. 서포트(145)는 다양한 형상을 가질 수 있으나, 본 명세서에서는 제2 연결프레임(140)과 제2 메인프레임(120) 사이에 사선으로 구비되고 제2 메인프레임(120)의 상하측에 하나씩 위치되어 지지하는 판 형상의 프레임으로 나타내었다. 또한, 제2 연결프레임(140)은 제2 메인프레임(120)의 폭 방향 일측면에 길이 방향으로 복수 개가 연장 형성될 수 있다. 제1 연결프레임(130)의 제1 결합홀(131)과 제2 연결프레임(140)의 제1 결합홀(141)은 차폭 가변이 가능한 AGV(100)가 사용 모드일 때, 제1 연결프레임(130)의 일단과 제2 연결프레임(140)의 일단이 맞닿은 상태로 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)을 결합하기 위한 구성으로, 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)은 가이드핀(P)에 의해 정렬 및 결합부재(B)에 의해 결합될 수 있다. 또한, 제1 연결프레임(130)의 제2 결합홀(132)과 제2 연결프레임(140)의 제2 결합홀(142)은 차폭 가변이 가능한 AGV(100)가 운송 모드일 때, 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)이 덧대어진 상태로 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)을 결합하기 위한 구성으로, 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)은 결합부재(B)에 의해 결합될 수 있다. 또한, 차폭 가변이 가능한 AGV(100)는 보강판(150)을 더 포함할 수 있다. 보강판(150)은 소정 넓이를 가지는 판 형상이되, 일측에 제1 연결프레임(130)의 제3 결합홀(133)에 대응되는 제1 결합홀(151)과 타측에 제2 연결프레임(140)의 제3 결합홀(143)에 대응되는 제2 결합홀(152)이 형성된다. 보강판(150)은 결합부재(B)에 의해 일측이 제1 연결프레임(130)의 제3 결합홀(133)에 결합되고 타측이 제2 연결프레임(140)의 제3 결합홀(143)에 결합되어 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)의 결합력을 강화시킨다. 차폭 가변이 가능한 AGV(100)를 사용 모드에서 운송 모드로 변환하는 과정을 나타내는 도 3 내지 도 5를 참조하여, 차폭 가변이 가능한 AGV(100)를 설명한다. 차폭 가변이 가능한 AGV(100)의 사용 모드는 제1 연결프레임(130)의 일단과 제2 연결프레임(140)의 일단이 맞대어지고, 제1 연결프레임(130)의 제1 결합홀(131)가 제2 연결프레임(140)의 제1 결합홀(141)이 맞닿은 상태에서 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140)이 결합부재(B) 및 가이드핀(P)에 의해 결합된 상태를 의미한다. 사용 모드에서는 제1 연결프레임(130)과 제2 연결프레임(140) 사이에 보강판(150)이 추가로 결합될 수