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KR-102961957-B1 - 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치 및 그 작업방법

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Abstract

본 발명은 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치에 있어서, 셔틀카와 팔레트를 포함하며, 셔틀카 상부에 리프팅 플레이트가 있고, 셔틀카의 구동장치가 리프팅 플레이트를 구동하여 리프팅 운동을 하며; 팔레트 저부에 복수의 지지부가 구비되어 있고, 복수의 지지부 중 팔레트 중앙에 가까운 1개 지지부가 이탈방지부로 표시되고; 셔틀카에 주행 방향을 따라 전방 및 후방에 전방 클렘프 조와 후방 클렘프 조가 설치되고, 전방 클렘프 조와 후방 클렘프 조는 연동 구조를 통해 리프팅 플레이트와 연동 연결되며, 리프팅 플레이트 위에 팔레트가 방치된다.

Inventors

  • 추이, 레이
  • 뤄, 치앙

Assignees

  • 상하이 제트에스 로보틱스 컴퍼니 리미티드

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20250410
Priority Date
20241118

Claims (10)

  1. 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치에 있어서, 셔틀카（30）와 팔레트（40）를 포함하며, 상기 셔틀카（30）의 상부에 리프팅 플레이트（10）가 설치되어 있고, 상기 셔틀카(30)의 구동장치는 리프팅 플레이트（10）를 구동하여 리프팅 운동을 하며; 상기 팔레트(40) 저부에 복수의 지지부(410)가 구비되어 있고, 복수의 상기 지지부(410) 중 팔레트(40) 중앙에 가까운 1개 지지부(410)가 이탈방지부（420）로 표시되고; 상기 셔틀카（30）에 주행 방향을 따라 전방 및 후방에 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）가 설치되어 있고, 상기 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）는 연동 구조（100）를 통해 리프팅 플레이트（10）와 연동 연결되며, 리프팅 플레이트(10) 위에 상기 팔레트(40)를 수평으로 방치시킨 상태에서, 상기 리프팅 플레이트(10)의 리프팅 동작은 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）가 연동 구조(100)의 전동에 의해 상승 운동을 하는 동시에 서로 가까워지도록 하고, 이탈방지부（420)의 주행 방향 상의 전후 양측에 위치하고; 상기 연동 구조（100）는 고정 블록(130), A구동바(140A), B구동바(140B), 구동 블록(150), A링크(160A), B링크(160B), C링크(160C)와 D링크(160D)를 포함하고, 상기 고정 블록（130）은 셔틀카（30）의 내부에 고정 장착되고, 상기 구동 블록（150）의 상단은 리프팅 플레이트(10)의 하단에 고정 연결되며, 상기 A구동바（140A）와 B구동바（140B）의 일단은 각각 전방 힌지（190A）와 후방 힌지（190B）를 통해 구동 블록（150）의 전후 양측에 힌지 연결되고, 상기 A구동바（140A）와 B구동바（140B）의 타단은 각각 제1하부힌지（210A）와 제2하부힌지（210B）를 통해 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 하단에 힌지 연결되되, 상기 A구동바（140A）와 B구동바(140B)는 구동 블록（150）에 대해 전후로 대칭되게 설치되고; 상기 A링크(160A), B링크(160B), C링크(160C)와 D링크(160D)의 일단은 각각 A힌지(180A), B힌지(180B), C힌지(180C)와 D힌지(180D)를 통해 고정 블록（130）의 전후 양측에 힌지 연결되며, 상기 A링크(160A)와 C링크（160C）의 타단은 각각 제1상부힌지（170A)와 제2상부힌지（170B）를 통해 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 하단에 힌지 연결되고, 상기 B링크（160B）와 D링크（160D）의 타단은 각각 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지（210B）를 통해 상기 A구동바（140A）와 B구동바（140B）와 함께 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 하단에 힌지 연결되되, 상기 제1상부힌지（170A）와 제2상부힌지（170B）는 각각 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지（210B)의 상방에 위치하고, 상기 A링크（160A) 및 B링크（160B）와 C힌지（180C） 및 D힌지（180D）는 고정 블록(130)에 대해 전후로 대칭되게 설치되고; 상기 제1상부힌지(170A), 제1하부힌지(210A), A힌지(180A)와 B힌지(180B)는 평행사변형의 4개의 엔드 포인트를 구성하고, 4개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 제1평행사변형을 구성하며, 상기 제1상부힌지（170A）와 제1하부힌지（210A） 사이의 연결선을 L1로 하고, 상기 A힌지（180A）와 B힌지（180B） 사이의 연결선을 L2로 하고, 상기 제1상부힌지（170A）와 A힌지（180A） 사이의 연결선을 L3으로 하며, 상기 제1하부힌지（210A）와 B힌지（180B） 사이의 연결선을 L4로 하고, 상기 구동 블록（150）이 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）를 구동하여 동기화 운동 과정에서, L1과 L2는 항상 평행을 이루고, L3과 L4는 항상 평행을 이루며; 상기 제2상부힌지(170B), 제2하부힌지(210B), C힌지(180C)와 D힌지(180D)는 평행사변형의 4개의 엔드 포인트를 구성하고, 4개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 제2평행사변형을 구성하며, 상기 제2상부힌지（170B）와 제2하부힌지（210B） 사이의 연결선을 L5로 하고, 상기 C힌지（180C）와 D힌지（180D）사이의 연결선을 L6으로 하며, 상기 제2상부힌지（170B）와 C힌지（180C） 사이의 연결선을 L7로 하고, 상기 제2하부힌지（210B）와 D힌지（180D） 사이의 연결선을 L8로 하며, 상기 구동 블록（150）이 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）를 구동하여 동기화 운동 과정에서, L1과 L2는 항상 평행을 이루고, L3과 L4는 항상 평행을 이루되, 상기 제1평행사변형과 제2평행사변형은 고정 블록(130)에 대해 대칭되게 설치되고; 상기 B힌지(180B), D힌지(180D), 전방 힌지(190A), 후방 힌지190B, 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지(210B)는 육각형의 6개의 엔드 포인트를 구성하고, 6개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 제1육각형을 구성하며, 상기 연동 구조 （100）는 제1평행사변형, 제2평행사변형과 제1육각형간의 연동 관계를 통해, 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）가 서로 가까워지는 동시에 고정 블록（130）에 대해 상방향으로 이동하도록 구동하고; 상기 리프팅 플레이트（10） 위에 주행 방향을 따라 각각 전방 관통 홈（40A）과 후방 관통 홈(40B)이 개설되어 있고, 상기 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 상단은 각각 전방 관통 홈（40A）과 후방 관통 홈（40B）에 대응되고, 상기 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）는 연동 구조（100）의 전동에 의해 상승 운동을 하는 동시에 서로 가까워지는 과정에서, 각각 상방향으로 전방 관통 홈（40A）과 후방 관통 홈（40B）을 통과하며; 초기상태에서, 선반 위에는 복수의 상기 팔레트（40）가 설치되되, 각각의 상기 팔레트（40） 위에는 화물이 방치되어 있으며, 상기 리프팅 플레이트（10）가 언리프팅 상태에 있을 때, 상기 전방 클렘프 조（110A）의 상단과 후방 클렘프 조（110B）의 상단은 모두 이탈방지부（420） 하단보다 낮으므로써, 셔틀카（30）를 가이드 레일 위에서 이동하게 하며, 팔레트(40）의 하방에서 원활하게 이동할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 셔틀카（30）의 내부에 주행 방향을 따라 양측에 2개의 장착 플레이트(20)를 대칭되게 설치하고, 상기 장착 플레이트（20）는 리프팅 플레이트（10）의 하방에 위치하며, 상기 고정 블록(130）의 길이방향을 따라 일측이 장착 플레이트（20）에 고정되고, 상기 구동 블록（150）의 상부 표면은 리프팅 플레이트（10）하부 표면의 중심부에 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）가 서로 가까워지는 일측 상단에 각각 전방 가이드 노치（200A）와 후방 가이드 노치（200B）가 설치되어 있고, 상기 전방 가이드 노치(200A)와 후방 가이드 노치(200B)의 형상은 모두 혼 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치.
  4. 제1항에 기재된 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치의 작업방법에 있어서, 초기상태에서, 상기 셔틀카（30）가 가이드 레일을 따라 임의의 팔레트（40）의 하방까지 이동하였을 때, 상기 리프팅 플레이트（10）는 셔틀카（30）의 구동장치의 구동에 의해 리프팅 운동을 하고, 상기 구동 블록（150）은 리프팅 플레이트（10）의 리프팅 운동과 함께 운동을 하며, 고정 블록（130）에 대해 세로 방향에서 상방향으로 운동 할 수 있으며; 상기 구동 블록(150)이 세로 방향에서 상방향으로 운동하는 과정에서, 상기 연동 구조（100）는 제1평행사변형, 제2평행사변형과 제1육각형간의 연동 관계를 통해, 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）가 서로 가까워지는 동시에 고정 블록（130)에 대해 상방향으로 이동하도록 구동하며, 이 과정에서, 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 상단은 각각 상방향으로 대응되는 전방 관통 홈（40A）과 후방 관통 홈（40B）을 통과하며, 리프팅 플레이트(10)가 리프팅 운동을 멈출 때, 전방 클렘프 조（110A）와 후방 클렘프 조（110B）의 상단은 리프팅 플레이트（10）의 상부 표면에서 돌출되되, 각각 이탈방지부（420） 주행 방향 상의 전후 양측에 위치되어, 이탈방지부（420） 위치를 제한하는 것을 특징으로 하는 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치의 작업방법.
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Description

셔틀카용 팔레트 리프팅 장치 및 그 작업방법 본 발명은 지능형 입체 창고분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치 및 그 작업방법에 관한 것이다. 입체 창고에서 사용되는 양방향 또는 사방향 셔틀카는 저장팔레트식 화물을 운반할 때, 선반 레일 오차나 셔틀카의 시동·정지 등의 원인으로 인해 팔레트 이탈, 선반 직립 기둥에 긁히거나 부딪히는 등의 문제가 발생하여 팔레트 화물이 넘어지는 등의 위험이 있다. 기존 기술은 셔틀카의 리프팅 팔레트에 미끄럼 방지 처리를 하여 팔레트 이탈을 줄이거나, 또는 복수 세트의 광전 센서를 배치하여 팔레트 위치를 감지하는 것이지만, 이는 여전히 수동으로 팔레트 교정이 필요하며, 입체 창고 작업 효율에 영향이 미치고 인건비를 증가시킨다. 도 1은 본 발명에 따른 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치를 셔틀카에 장착시킨 장착 모식도이다. 도 2는 본 발명에 따른 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치의 구조 모식도이다. 도 3은 리프팅 플레이트의 언리프팅 상태에서 셔틀카와 팔레트 사이의 위치 모식도이다. 도 4는 A범위 내의 구조 확대도이다. 도 5는 리프팅 플레이트의 리프팅 상태에서 셔틀카와 팔레트 사이의 위치 모식도이다. 도 6은 B범위 내의 구조 확대도이다. 이하, 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 진일보로 설명한다. 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 셔틀카용 팔레트 리프팅 장치 및 그 작업방법은, 셔틀카(30)와 팔레트(40)를 포함하며, 팔레트(40)는 분리 가능하게 셔틀카(30)의 상단에 방치되고, 셔틀카(30) 상부에 리프팅 플레이트(10)가 설치되고, 셔틀카(30)의 구동장치는 리프팅 플레이트(10)를 구동하여 리프팅 운동을 하게 하며, 리프팅 플레이트(10)가 언리프팅 상태일 때, 리프팅 플레이트(10)의 하부 표면은 셔틀카(30)의 상부 표면에 접촉된다. 팔레트(40) 저부에 복수의 지지부(410)가 구비되어 있고, 복수의 지지부(410) 중 팔레트(40) 중앙에 가까운 1개 지지부가 이탈방지부(420)로 표시된다. 셔틀카(30)에 주행 방향을 따라 전방 및 후방에 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 설치되어 있고, 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)는 연동 구조(100)를 통해 리프팅 플레이트(10)와 연동 연결된다. 리프팅 플레이트(10) 위에 팔레트(40)를 수평으로 방치시킨 상태에서, 리프팅 플레이트(10)의 리프팅 동작은 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 연동 구조(100)의 전동에 의해 상승 운동을 하는 동시에 서로 가까워지게 하면서 이탈방지부(420)의 주행 방향 상의 전후 양측에 위치되거나, 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 연동 구조(100)의 전동에 의해 상승 운동을 하는 동시에 서로 가까워지게 하면서 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 서로에 가까워지는 일측은 각각 이탈방지부(420)의 전후 양측에 당접된다. 셔틀카(30)가 팔레트를 싣고 주행 방향을 따라 이동하면서 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 이탈방지부(420)의 주행 방향 상의 전후 양측에 위치 할 때, 이탈방지부(420)는 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B) 사이의 범위 내에서 슬라이딩한다. 결국 이탈방지부(420)의 일측은 전방 클렘프 조(110A) 또는 후방 클렘프 조(110B)에 당접된다. 연동 구조(100)는 고정 블록(130), A구동바(140A), B구동바(140B), 구동 블록(150), A링크(160A), B링크(160B), C링크(160C)와 D링크(160D)를 포함한다. 고정 블록(130)은 셔틀카(30)의 내부에 고정 장착되고, 구동 블록(150)의 상단은 리프팅 플레이트(10)의 하단에 고정 연결된다. 리프팅 플레이트(10)가 구동장치의 구동 하에 리프팅 운동을 할 때, 구동 블록(150)은 리프팅 플레이트(10)의 리프팅 운동에 의해 고정 블록(130)에 대해 세로방향에서 상방향으로 이동한다. A구동바(140A)와 B구동바(140B)의 일단은 각각 전방 힌지(190A)와 후방 힌지(190B)를 통해 구동 블록(150)의 전후 양측에 힌지 연결되고, 타단은 각각 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지(210B)를 통해 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)의 하단에 힌지 연결되되, A구동바(140A)와 B구동바(140B)는 구동 블록(150)에 대해 전후로 대칭되게 설치된다. A링크(160A), B링크(160B), C링크(160C)와 D링크(160D)의 일단은 각각 A힌지(180A), B힌지(180B), C힌지(180C)와 D힌지(180D)를 통해 고정 블록(130)의 전후 양측에 힌지 연결된다. A링크(160A)와 C링크(160C)의 타단은 각각 제1상부힌지(170A) 와 제2상부힌지(170B)를 통해 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)의 하단에 힌지 연결되고, B링크(160B)와 D링크(160D)의 타단은 각각 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지(210B)를 통해 A구동바(140A)와 B구동바(140B)와 함께 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)의 하단에 힌지 연결되되, 제1상부힌지(170A)와 제2상부힌지(170B)는 각각 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지(210B)의 상방에 위치하고, A링크(160A) 및 B링크(160B)와 C힌지(180C) 및 D힌지(180D)는 고정 블록(130)에 대해 전후로 대칭되게 설치된다. A링크(160A)와 B링크(160B)의 공동 작용에 의해, 전방 클렘프 조(110A)는 구동 블록(150)이 고정 블록(130)에 대해 세로 방향에서 상방향으로 이동하는 과정에서 항상 리프팅 플레이트(10)와 수직되고, C링크(160C)와 D링크(160D)의 공동 작용에 의해, 후방 클렘프 조(110B)는 구동 블록(150)이 고정 블록(130)에 대해 세로 방향에서 상방향으로 이동하는 과정에서 항상 리프팅 플레이트(10)와 수직된다. 제1상부힌지(170A), 제1하부힌지(210A), A힌지(180A) 와 B힌지(180B)는 평행사변형의 4개의 엔드 포인트를 구성하고, 4개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 제1평행사변형을 구성한다. 제1상부힌지(170A)와 제1하부힌지(210A) 사이의 연결선을 L1로 하고, A힌지(180A)와 B힌지(180B) 사이의 연결선을 L2로 하고, 제1상부힌지(170A)와 A힌지(180A) 사이의 연결선을 L3으로 하며, 제1하부힌지(210A)와 B힌지(180B) 사이의 연결선을 L4로 한다. 구동 블록(150)이 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)를 구동하여 동기화 운동 과정에서, L1과 L2는 항상 평행되고, L3과 L4는 항상 평행된다. 제2상부힌지(170B), 제2하부힌지(210B), C힌지(180C)와 D힌지(180D)는 평행사변형의 4개의 엔드 포인트를 구성하고, 4개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 제2평행사변형을 구성한다. 제2상부힌지(170B)와 제2하부힌지(210B) 사이의 연결선을 L5로 하고, C힌지(180C)와 D힌지(180D) 사이의 연결선을 L6으로 하며, 제2상부힌지(170B)와 C힌지(180C) 사이의 연결선을 L7로 하고, 제2하부힌지(210B)와 D힌지(180D) 사이의 연결선을 L8로 한다. 구동 블록(150)이 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)를 구동하여 동기화 운동 과정에서, L1과 L2는 항상 평행되고, L3과 L4는 항상 평행되되, 제1평행사변형과 제2평행사변형은 고정 블록(130)에 대해 대칭되게 설치된다. B힌지(180B), D힌지(180D), 전방 힌지(190A), 후방 힌지190B, 제1하부힌지(210A)와 제2하부힌지(210B)는 육각형의 6개의 엔드 포인트를 구성하고, 6개의 엔드 포인트 사이의 연결선은 함께 제1육각형을 구성한다. 연동 구조(100)는 제1평행사변형, 제2평행사변형과 제1육각형간의 연동 관계를 통해, 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 서로 가까워지는 동시에 고정 블록(130)에 대해 위로 이동하도록 구동한다. 셔틀카(30)의 내부에 주행 방향을 따라 양측에 2개의 장착 플레이트(20)가 대칭되게 설치된다. 장착 플레이트(20)는 리프팅 플레이트(10)의 하방에 위치되되, 셔틀카(30)의 엔드 포인트에서 차량 몸체와 고정 연결되고, 고정 블록(130)의 길이방향을 따라 일측이 장착 플레이트(20)에 고정되고, 구동 블록(150)의 상부 표면은 리프팅 플레이트(10) 하부 표면의 중심부에 고정 연결된다. 리프팅 플레이트(10)가 셔틀카(30)의 구동장치의 구동에 의해 리프팅 운동을 할 때, 구동 블록(150)은 리프팅 플레이트(10)의 리프팅 운동과 함께 운동을 하며, 고정 블록(130)에 대해 세로방향에서 상방향으로 운동 할 수 있다. 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 서로 가까워지는 일측 상단에 각각 전방 가이드 노치(200A)와 후방 가이드 노치(200B)가 설치되어 있다. 전방 가이드 노치(200A)와 후방 가이드 노치(200B)의 형상은 모두 혼（horn） 형상을 가진다. 팔레트(40)가 선반 위에 방치될 때 팔레트(40)가 선반의 중앙에 위치되도록 완전히 확보할 수 없으며, 셔틀카(30)가 팔레트(40) 하방에서 이동하다가 멈춰야 할 때에도, 팔레트(40) 위의 이탈방지부(420)가 셔틀카(30) 상부 표면의 중심 영역에 똑바로 위치되도록 완전히 확보할 수 없다. 따라서 리프팅 플레이트(10)가 셔틀카(30)의 구동장치의 구동에 의해 리프팅 운동을 할 때, 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)가 서로 가까워지는 동시에 전방 클렘프 조(110A)와 후방 클렘프 조(110B)의 상단이 각각 상방향으로 대응되는 전방 관통 홈(40A)과 후방 관통 홈(40B)을 통과할 때까지 고정 블록(130)에 대해 상방향으로 이동한다. 이때 전방 클렘프 조(110A) 상단의 전방 가이드 노치(200A)는 이탈방지부(420)의 전방측에 대해 가이드 역할을 하고, 이탈방지부(420)의 전방측에 대해 후방 클렘프 조(1