Search

KR-20260060797-A - CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR DISPLAYING A VIRTUAL DRIVING ROUTE

KR20260060797AKR 20260060797 AKR20260060797 AKR 20260060797AKR-20260060797-A

Abstract

가상 주행경로를 표시하는 제어 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량은 디스플레이; 및 차량 주위의 적어도 하나의 객체에 대한 예상경로를 생성하고, 상기 예상경로에 대응되는 차량의 주행 제어조건을 설정하며, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 가상 주행경로 및 상기 객체의 예상경로 중 적어도 하나를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Inventors

  • 김진권
  • 양나은
  • 문승건
  • 김유석
  • 채흥석
  • 한정우
  • 김우중
  • 유수정
  • 김지창

Assignees

  • 현대자동차주식회사
  • 기아 주식회사

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20241025

Claims (20)

  1. 디스플레이; 및 차량 주위의 적어도 하나의 객체에 대한 예상경로를 생성하고, 상기 예상경로에 대응되는 차량의 주행 제어조건을 설정하며, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 가상 주행경로 및 상기 객체의 예상경로 중 적어도 하나를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 프로세서를 포함하는 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 복수의 가상 주행경로 중 제1 가상 주행경로를 선택하고, 선택된 상기 제1 가상 주행경로를 상기 디스플레이를 통해 표시하는, 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수의 가상 주행경로 중 상기 제1 가상 주행경로를 제외한 제2 가상 주행경로를 상기 디스플레이를 통해 더 표시하는, 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 가상 주행경로 및 상기 제2 가상 주행경로를 서로 구별되도록 표시하는, 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 가상 주행경로에 대응되는 제어량이 상기 복수의 가상 주행경로 들중 적어도 하나에 대응되는 제어량과 소정 값 이상 차이나는 경우에 상기 제1 가상 주행경로를 표시하는, 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 가상 주행경로에 대응되는 제어 실행 시점이 현재로부터 소정 시간 이후인 경우에 상기 가상 주행경로를 표시하는, 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 가상 주행경로에 대응되는 종방향 제어량이 소정 값 이상인 경우; 및 상기 가상 주행경로에 대응되는 횡방향 제어량이 소정 값 이상인 경우; 중 적어도 하나인 경우에 상기 가상 주행경로를 표시하는, 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 가상 주행경로에 대응되는 제어량과, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 복수의 가상 주행경로 중 적어도 하나에 대응되는 제어량의 차이가 소정 값 이상 발생되는 시점을 기반으로 상기 제1 가상 주행경로를 표시하고, 상기 제어량의 차이가 상기 소정 값 미만인 경우, 상기 제1 가상 주행경로의 표시를 종료하는, 제어 장치.
  9. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 사용자의 선호도를 기반으로 상기 제1 가상 주행경로를 선택하는, 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 상황과 관련된 컨텐츠를 상기 디스플레이를 통해 더 표시하고, 상기 주변 객체의 예상경로 및 상기 차량의 가상 주행경로 중 적어도 하나를 상기 현재 상황과 관련된 컨텐츠와 구별되도록 표시하는, 제어 장치.
  11. 디스플레이를 포함하는 차량의 주행경로 표시 방법으로서, 차량 주위의 적어도 하나의 객체에 대한 예상경로를 생성하는 단계; 상기 예상경로에 대응되는 차량의 주행 제어조건을 설정하는 단계; 및 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 가상 주행경로 및 상기 객체의 예상경로 중 적어도 하나를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 복수의 가상 주행경로 중 제1 가상 주행경로를 선택하는 단계; 및 선택된 상기 제1 가상 주행경로를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 복수의 가상 주행경로 중 상기 제1 가상 주행경로를 제외한 제2 가상 주행경로를 상기 디스플레이를 통해 더 표시하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제1 가상 주행경로 및 상기 제2 가상 주행경로를 서로 구별되도록 표시하는, 방법.
  15. 제12항에 있어서, 상기 제1 가상 주행경로에 대응되는 제어량이 상기 복수의 가상 주행경로 들중 적어도 하나에 대응되는 제어량과 소정 값 이상 차이나는 경우에 상기 제1 가상 주행경로를 표시하는, 방법.
  16. 제11항에 있어서, 상기 가상 주행경로에 대응되는 제어 실행 시점이 현재로부터 소정 시간 이후인 경우에 상기 가상 주행경로를 표시하는, 방법.
  17. 제11항에 있어서, 상기 가상 주행경로에 대응되는 종방향 제어량이 소정 값 이상인 경우; 및 상기 가상 주행경로에 대응되는 횡방향 제어량이 소정 값 이상인 경우; 중 적어도 하나인 경우에 상기 가상 주행경로를 표시하는, 방법
  18. 제11항에 있어서, 상기 제1 가상 주행경로에 대응되는 제어량과, 상기 차량의 주행 제어조건을 충족하는 복수의 가상 주행경로 중 적어도 하나에 대응되는 제어량의 차이가 소정 값 이상 발생되는 시점을 기반으로 상기 제1 가상 주행경로를 표시하고, 상기 제어량의 차이가 상기 소정 값 미만인 경우, 상기 제1 가상 주행경로의 표시를 종료하는, 방법.
  19. 제12항에 있어서, 상기 제1 가상 주행경로를 선택하는 단계는, 차량 사용자의 선호도를 기반으로 상기 제1 가상 주행경로를 선택하는, 방법.
  20. 제11항에 있어서, 현재 상황과 관련된 컨텐츠를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 단계를 더 포함하고, 상기 주변 객체의 예상경로 및 상기 차량의 가상 주행경로 중 적어도 하나를 상기 현재 상황과 관련된 컨텐츠와 구별되도록 표시하는, 방법.

Description

가상 주행경로를 표시하는 제어 장치 및 방법{CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR DISPLAYING A VIRTUAL DRIVING ROUTE} 본 발명의 다양한 실시예는 자율주행과 관련하여 차량과 객체를 표시하는 기술에 관한 것이다. 최근 차량에서는 자율주행 또는 차량보조 기능을 통해 차량의 주행을 제어하는 기술이 도입되고 있다. 이러한 차량 시스템에 의한 주행 제어 과정에서, 운전자는 차량이 어떤한 방식으로 주행될지를 예측하기 어렵기 때문에, 디스플레이 등을 통해 주행 제어와 관련된 시각적 가이드가 필요한 실정이다. 현재 자율주행과 관련하여 차량 시스템에 의한 자율 주행 과정을 일부 운전자에게 안내하는 기술은 일부 개시되어 있으나, 운전자가 구체적으로 제어될 주행 상황을 인식하거나 예상하기에는 한계점이 있다. 도 1은, 실시예에 따른 제어 장치를 포함하는 차량의 구성도이다. 도 2는, 실시예에 따른 가상 주행경로를 생성하고 표시하는 동작의 흐름도이다. 도 3은, 실시예에 따른 주변 객체의 예상경로를 생성하는 동작의 흐름도이다. 도 4는, 실시예에 따른 차량의 대응 제어조건을 판단하는 동작의 흐름도이다. 도 5는, 실시예에 따른 제1 가상 주행경로를 설정하는 동작의 흐름도이다. 도 6은, 실시예에 따른 제1 가상 주행경로의 표시를 결정하는 동작의 흐름도이다. 도 7은, 다른 실시예에 따른 제1 가상 주행경로의 표시를 결정하는 동작의 흐름도이다. 도 8내지 도 11은, 다양한 실시예에 따라 표시되는 가상 주행경로의 예시도이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다. 그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’ 되는 경우도 포함할 수 있다. 또한, 각 구성 요소의 “상(위) 또는 하(아래)”에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다. 본 문서의 다양한 흐름도에서, 각 단계 중 적어도 일부는 생략되거나 상호 순서가 변경될 수 있으며, 본 문서의 다양한 실시예 중 적어도 일부가 흐름도 각 단계의 특정 시점에서 수행될 수 있다. 본 문서의 다양한 흐름도는 제어 장치(100), 프로세서(130), 차량(1), 제어부 또는 컴퓨터 프로그램 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 도 1은, 실시예에 따른 제어 장치(100)를 포함하는 차량(1)의 구성도이다. 차량(1)은 제어 장치(100), 통신부(110), 저장부(120), 프로세서(130), 입출력 인터페이스(140) 및 센서부(150)를 포함할 수 있다. 이러한 도 1의 각 구성들은 차량의 내부에 구현될 수 있다. 제어 장치(100)는 주위 객체의 예상경로를 생성하고, 객체의 예상경로에 대응되는 차량(1)의 주행 제어조건을 설정하며, 주행 제어조건을 충족하는 차량(1)의 가상 주행경로를 표시하는 장치 또는 프로그램이다. 제어 장치(100)는 차량의 내부 구성들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 내부 구성들과 연결될 수도 있다. 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120) 및 프로세서(130)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 차량(1)의 다른 구성요소(예: 입출력 인터페이스(140), 센서부(150) 등)를 포함하는 방식으로 구성될 수도 있다. 통신부(110)는 사용자 단말, 다른 차량 또는 외부 서버와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(110)는 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS(Intelligent Transport Systems) 통신 기능을 수행할 수 있다. 통신부(110)는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 저장부(120)는 객체의 예상경로, 예상경로에 대응되는 주행 제어조건, 및 적어도 하나의 가상 주행경로와 관련된 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(120)는 메모리를 포함할 수 있다. 저장부(120)는 프로세서(130) 또는 제어 장치(100) 내부에 구비될 수도 있고, 그 자체가 별도의 메모리가 될 수 있다. 저장부(120)는 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리, EEPROM(Electrically erasable programmable read-only memory), SRAM(Static RAM), FRAM (Ferro-electric RAM), PRAM (Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM) 등과 같은 비휘발성 메모리 및/또는 DRAM(Dynamic Random Access Memory), SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory), DDR-SDRAM(Double Date Rate-SDRAM) 등 과 같은 휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120), 입출력 인터페이스(140), 센서부(150) 및 차량(1)의 다양한 내부 구성들과 전기적으로 또는 작동적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 차량(1)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 프로세서(130)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 또한, 제어 장치(100)는 적어도 하나의 프로세서(130)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(140)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 물리키(예: 물리 버튼)와 터치 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수 있다. 출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단, 진동을 발생시키는 햅틱 모듈을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 입출력 인터페이스(140)는 물리 버튼, 디스플레이, 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다. 또한, 디스플레이는 후방 미러 또는 사이드 미러에 포함될 수도 있다. 예를 들어, 사용자는 입력수단으로서 클러스터의 물리 버튼 또는 AVN의 디스플레이를 통해 가상 주행경로와 관련된 표시를 요청할 수 있다. 또한, 차량(1)은 차량 2열 또는 3열의 위치한 콘솔의 디스플레이, 또는 사용자 단말에서 구현되는 어플리케이션의 디스플레이를 통해 입력을 받거나 화면을 출력할 수도 있다. 센서부(150)는 레이다(RADAR: Radio Detectionand Ranging), 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 지문인식 센서, 망막인식 센서, 홍채인식 센서, 카메라, 스티어링 휠 파지 센서, 압력 센서, 위치 센서(예: GPS