KR-20260060916-A - DRIVING METHOD OF FOLDABLE PEDAL APPARATUS FOR VEHICLE

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Abstract

본 발명은 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법에 관한 것으로, 페달패드(300)의 팝업 및 하이드 동작시 팝업모터합력토크(PT) 및 하이드모터합력토크(HT)의 제어를 통해 페달패드(300)가 선형적으로 균일한 작동속도로 유지되어 심미감과 고급감을 줄 수 있고, 페달패드(300)의 작동소음을 개선할 수 있으며, 이를 통해 내구성 향상 및 상품성 향상을 도모할 수 있도록 된 것이다.

Inventors

김은식
정윤교
김경남
김성지

Assignees

현대자동차주식회사
기아 주식회사
경창산업주식회사

Dates

Publication Date: 20260506
Application Date: 20241025

Claims (20)

페달패드가 모터의 작동으로 회전해서 팝업 및 하이드 동작하는 폴더블 페달장치에서, 상기 모터의 구동은 페달패드의 하이드 동작에 필요한 하이드모터합력토크(HT)가 페달패드의 팝업 동작에 필요한 팝업모터합력토크(PT)보다 상대적으로 더 크게 출력되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 1에 있어서, 상기 모터는 페달패드의 팝업 및 하이드 동작에 관여하는 모든 모터를 포함하는 것으로 1개 또는 1개 이상으로 구성되고, 팝업모터합력토크(PT) 및 하이드모터합력토크(HT)는 개별 모터의 토크 값을 모두 합한 값인 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 1에 있어서, 상기 페달패드의 하이드 동작시 페달패드에 작용하는 스프링모듈에 의한 스프링력의 작용방향과 페달패드의 하이드 동작방향은 서로 반대방향으로 상이해서 하이드모터합력토크(HT)가 팝업모터합력토크(PT)보다 상대적으로 큰 토크가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 3에 있어서, 상기 페달패드의 하이드 동작시 스프링모듈이 압축되면서 스프링력이 증가됨에 따라 모터와 페달패드 사이에 작용하는 마찰력이 증가하여 하이드모터합력토크(HT)도 증가되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 1에 있어서, 상기 페달패드의 팝업 동작시 페달패드에 작용하는 스프링모듈에 의한 스프링력의 작용방향과 페달패드의 팝업 동작방향은 서로 동일해서 팝업모터합력토크(PT)가 하이드모터합력토크(HT)보다 상대적으로 작은 토크가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 5에 있어서, 상기 페달패드의 팝업 동작시 스프링모듈이 복원되면서 스프링력이 감소됨에 따라 모터와 페달패드 사이에 작용하는 마찰력이 감소하여 팝업모터합력토크(PT)도 감소되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 1에 있어서, 상기 페달패드가 팝업 상태에서 하이드 상태로 변경될 때에 페달패드가 팝업 정지상태에서 하이드 방향으로 회전되기 직전의 소정의 구간은 하이드 제1구간(A1), 하이드 제1구간(A1) 이후부터 하이드 동작이 완료될 때까지의 구간은 하이드 제2구간(A2)으로 구분되고; 상기 하이드모터합력토크(HT)는 하이드 제1구간(A1)과 하이드 제2구간(A2)에서 서로 다른 크기로 출력되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 7에 있어서, 상기 하이드 제1구간(A1)에서는 페달패드에 작용하는 정지마찰력보다 큰 제1피크토크(T1)가 출력되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 하이드 제2구간(A2)의 시작점(M1)에서는 페달패드가 모터와 페달패드 사이에 작용하는 동마찰력을 이기고 회전이 가능한 하이드동작시작토크(T2)가 출력되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 하이드 제2구간(A2)에서는 스프링모듈이 압축되면서 스프링력이 증가됨에 따라 모터(500)와 페달패드(300) 사이에 작용하는 동마찰력이 증가하여 하이드모터합력토크(HT)도 연속적으로 증가되도록 모터의 구동이 제어되며; 상기 페달패드에 작용하는 마찰력은 페달패드가 팝업 정지상태에서 하이드 방향으로 회전할 때에 저항으로 작용하는 모든 마찰력을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 8에 있어서, 상기 하이드 제2구간(A2)에서 페달패드의 하이드 동작이 완료될 때까지 하이드모터합력토크(HT)가 연속적으로 증가됨에 따라 페달패드의 하이드 작동속도는 하이드 동작이 진행되는 전체 구간에서 선형적으로 균일한 제1작동속도(V1)로 유지되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 8에 있어서, 상기 페달패드의 하이드 동작시 하이드모터합력토크(HT)는 제1피크토크(T1) > 하이드동작완료토크(T3) > 하이드동작시작토크(T2)의 관계가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 9에 있어서, 상기 페달패드가 하이드 상태에서 팝업 상태로 변경될 때에 페달패드가 하이드 정지상태에서 팝업 방향으로 회전되기 직전의 소정의 구간은 팝업 제1구간(A3), 팝업 제1구간(A3) 이후부터 팝업 동작이 완료될 때까지의 구간은 팝업 제2구간(A4)으로 구분되고; 상기 팝업모터합력토크(PT)는 팝업 제1구간(A3)과 팝업 제2구간(A4)에서 서로 다른 크기로 출력되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 11에 있어서, 상기 팝업 제1구간(A3)에서는 페달패드에 작용하는 정지마찰력보다 큰 제2피크토크(T4)가 출력되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 팝업 제2구간(A4)의 시작점(M2)에서는 페달패드가 모터와 페달패드 사이에 작용하는 동마찰력을 이기고 회전이 가능한 팝업동작시작토크(T5)가 출력되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 팝업 제2구간(A4)에서는 스프링모듈이 복원되면서 스프링력이 감소됨에 따라 모터와 페달패드 사이에 작용하는 동마찰력이 감소하여 팝업모터합력토크(PT)도 연속적으로 감소되도록 모터의 구동이 제어되며; 상기 페달패드에 작용하는 마찰력은 페달패드가 하이드 정지상태에서 팝업 방향으로 회전할 때에 저항으로 작용하는 모든 마찰력을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 12에 있어서, 상기 팝업 제2구간(A4)에서 페달패드의 팝업 동작이 완료될 때까지 팝업모터합력토크(PT)가 연속적으로 감소됨에 따라 페달패드의 팝업 작동속도는 팝업 동작이 진행되는 전체 구간에서 선형적으로 균일한 제2작동속도(V2)로 유지되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 12에 있어서, 상기 페달패드의 팝업 동작시 팝업모터합력토크(PT)는 제2피크토크(T4) > 팝업동작시작토크(T5) > 팝업동작완료토크(T6)의 관계가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 14에 있어서, 상기 제1피크토크(T1)는 제2피크토크(T4)보다 크거나 같고, 하이드동작시작토크(T2)는 팝업동작시작토크(T5)보다 크고, 하이드동작완료토크(T3)는 팝업동작완료토크(T6) 보다 큰 관계가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 12에 있어서, 상기 모터는 제1모터 및 제2모터를 포함하고; 상기 페달패드의 하이드 동작시 제2모터는 페달패드의 하이드 동작이 완료될 때까지 일정한 제1선형토크 값(T7)으로 출력되도록 구동이 제어되고; 상기 제1모터는 하이드 제1구간(A1)에서는 제1피크토크(T1)가 출력되고, 하이드 제2구간(A2)에서는 페달패드의 하이드 동작이 완료될 때까지 연속적으로 증가하는 토크가 출력되도록 구동이 제어되며; 상기 제1모터의 토크와 제2모터의 토크가 합쳐진 제1합력토크(T11)는 하이드 제1구간(A1)에서는 제1피크토크(T1)보다 높은 제3피크토크(T12)가 출력되고, 하이드 제2구간의 시작점(M1)에서는 제1모터의 하이드동작시작토크(T2)보다 높은 제1하이드동작시작토크(T13)가 출력되고, 하이드 제2구간(A2)에서는 제1모터의 토크보다 높은 토크로 페달패드의 하이드 동작이 완료될 때까지 연속적으로 증가하는 토크가 출력되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 12에 있어서, 상기 모터는 제1모터 및 제2모터를 포함하고; 상기 페달패드의 팝업 동작시 제2모터는 페달패드의 팝업 동작이 완료될 때까지 일정한 제2선형토크 값(T8)으로 출력되도록 구동이 제어되고; 상기 제1모터는 팝업 제1구간(A3)에서는 제2피크토크(T4)가 출력되고, 팝업 제2구간(A4)에서는 페달패드의 팝업 동작이 완료될 때까지 연속적으로 감소하는 토크가 출력되도록 구동이 제어되며; 상기 제1모터의 토크와 제2모터의 토크가 합쳐진 제2합력토크(T14)는 팝업 제1구간(A3)에서는 제2피크토크(T4)보다 높은 제4피크토크(T15)가 출력되고, 팝업 제2구간의 시작점(M2)에서는 제1모터의 팝업동작시작토크(T5)보다 높은 제1팝업동작시작토크(T16)가 출력되고, 팝업 제2구간(A4)에서는 제1모터의 토크보다 높은 토크로 페달패드의 팝업 동작이 완료될 때까지 연속적으로 감소하는 토크가 출력되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 11에 있어서, 상기 하이드 제1구간(A1)에서는 페달패드에 작용하는 정지마찰력보다 큰 제1피크토크(T1)가 출력되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 하이드 제2구간(A2)에서는 페달패드의 하이드 동작이 완료될 때까지 일정한 제3선형토크 값(T9)으로 출력되도록 모터의 구동이 제어되며; 상기 페달패드에 작용하는 마찰력은 페달패드가 팝업 정지상태에서 하이드 방향으로 회전할 때에 저항으로 작용하는 모든 마찰력을 포함하고; 상기 제3선형토크 값(T9)은 페달패드가 모터와 페달패드 사이에 작용하는 동마찰력을 이기고 하이드 방향으로 회전이 가능한 토크 값인 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 18에 있어서, 상기 팝업 제1구간(A3)에서는 페달패드에 작용하는 정지마찰력보다 큰 제2피크토크(T4)가 인가되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 팝업 제2구간(A4)에서는 페달패드의 팝업 동작이 완료될 때까지 일정한 제4선형토크 값(T10)으로 출력되도록 모터의 구동이 제어되며; 상기 페달패드에 작용하는 마찰력은 페달패드가 하이드 정지상태에서 팝업 방향으로 회전할 때에 저항으로 작용하는 모든 마찰력을 포함하고; 상기 제4선형토크 값(T10)은 페달패드가 모터와 페달패드 사이에 작용하는 동마찰력을 이기고 팝업 방향으로 회전이 가능한 토크 값인 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.
청구항 19에 있어서, 상기 페달패드의 하이드 동작시 하이드모터합력토크(HT)는 제1피크토크(T1)가 제3선형토크 값(T9)보다 큰 관계가 되도록 모터의 구동이 제어되고; 상기 페달패드의 팝업 동작시 팝업모터합력토크(PT)는 제2피크토크(T4)가 제4선형토크 값(T10)보다 큰 관계가 되도록 모터의 구동이 제어되는 것을 특징으로 하는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법.

Description

차량용 폴더블 페달장치의 구동방법{DRIVING METHOD OF FOLDABLE PEDAL APPARATUS FOR VEHICLE} 본 발명은 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 폴더블 페달장치의 팝업 및 하이드 동작시 모터합력토크의 제어를 통해 작동소음을 개선할 수 있는 차량용 폴더블 페달장치의 구동방법에 관한 기술이다. 자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량으로 최근 들어 개발이 급속도로 진행되고 있다. 자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다. 자율주행모드에서는 운전자가 발을 뻗어서 편안하게 휴식을 취할 수 있어야 하기에 운전석 하부공간에 위치한 페달(가속페달, 브레이크페달)이 실내로 그대로 노출된 상태로 존재하게 되면 운전자의 휴식에 방해가 된다. 또한, 자율주행 상황은 운전자가 차량의 페달(가속페달, 브레이크페달)을 조작하지 않는 상황으로, 만약에 자율주행 중에 운전자가 페달을 조작하게 되면 차량제어기는 운전자가 자율주행을 종료하고 운전자가 직접 운전을 원하는 상황으로 판단하여 자율주행을 위한 제어를 종료하게 된다. 그런데, 차량의 페달은 운전석 하부 공간에 노출되도록 설치되어 있기 때문에 자율주행 상황에서 운전자가 무의식적으로 페달을 조작할 우려가 있고(페달의 오조작 상황), 이럴 경우 도로 상황 또는 차간 거리 등에 따라 사고가 발생할 우려가 있다. 따라서, 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달이 운전자를 향해 돌출되도록 노출되고, 자율주행 상황에서는 운전자의 편안한 휴식 및 오조작 방지 등의 안전을 위해 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달의 노출을 차단하는 폴더블 페달장치의 기술이 개발되고 있다. 일반적으로 액추에이터모듈을 사용해서 가속페달과 브레이크페달을 팝업 및 하이드시킬 수 있고, 1개의 액추에이터모듈을 사용하거나 또는 가속페달용 액추에이터모듈 및 브레이크페달용 액추에이터모듈을 각각 사용할 수도 있다. 액추에이터모듈은 동력을 제공하는 모터를 포함할 수 있고, 폴더블 페달장치의 팝업 및 하이드 동작시 모터합력토크를 적절하게 제어할 수 있다면 작동소음을 개선하는 데에 기여할 수 있을 것이다. 상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다. 도 1은 본 발명에 따른 폴더블 페달장치의 분해도, 도 2는 도 1의 결합상태 도면으로 페달패드가 팝업된 상태의 도면, 도 3은 도 2의 내부구조가 도시된 측면도, 도 4 내지 도 5는 본 발명에 따라 페달하우징에 고무스토퍼가 결합된 상태를 설명하기 위한 도면, 도 6 내지 도 12는 페달패드가 팝업된 상태로서 페달장치의 내부구성을 설명하기 위한 도면, 도 13 내지 도 14는 팝업상태 페달패드를 운전자가 발로 조작해서 페달패드가 회전된 정상 작동상태를 설명하기 위한 도면, 도 15 내지 도 17은 본 발명에 따른 페달패드의 하이드상태를 설명하기 위한 도면, 도 18은 본 발명에 따른 다른 실시예의 기어기구를 설명하기 위한 도면, 도 19 내지 도 20은 페달패드가 팝업 상태에서 하이드 상태로 변경될 때에 하이드모터합력토크에 대한 그래프선도 및 페달패드의 하이드 작동속도에 대한 그래프선도, 도 21 내지 도 22는 페달패드가 하이드 상태에서 팝업 상태로 변경될 때에 팝업모터합력토크에 대한 그래프선도 및 페달패드의 팝업 작동속도에 대한 그래프선도, 도 23은 제1모터 및 제2모터가 구비된 상황에서 페달패드가 팝업 상태에서 하이드 상태로 변경될 때에 하이드모터합력토크에 대한 그래프선도, 도 24는 제1모터 및 제2모터가 구비된 상황에서 페달패드가 하이드 상태에서 팝업 상태로 변경될 때에 팝업모터합력토크에 대한 그래프선도, 도 25 내지 도 26은 하이드모터합력토크 및 팝업모터합력토크의 다른 실시예를 설명하기 위한 그래프선도이다. 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한, 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit), 하이브리드 제어기(HCU: Hybrid Control Unit) 등의 명칭에 포함된 유닛(Unit) 또는 제어 유닛(Control Unit)은 차량 특정 기능을 제어하는 제어 장치(Controller)의 명명에 널리 사용되는 용어일 뿐, 보편적 기능 유닛(Generic function unit)을 의미하는 것은 아니다. 제어기(Controller)는 담당하는 기능의 제어를 위해 다른 제어기나 센서와 통신하는 통신 장치, 운영체제나 로직 명령어와 입출력 정보 등을 저장하는 메모리 및 담당 기능 제어에 필요한 판단, 연산, 결정 등을 수행하는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명에 따른 차량용 폴더블 페달장치는 도 1 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징(100); 상기 페달하우징(100)에 힌지핀(200)을 매개로 회전 가능하게 결합되고, 운전자에 의해 조작되는 페달패드(300); 상기 페달패드(300)가 페달하우징(100)으로부터 돌출되도록 페달패드(300)에 탄성력을 제공하는 스프링모듈(400); 상기 페달하우징(100)에 고정된 모터(500)의 동력을 전달받아 회전하면서 배력을 발생하는 기어기구(600); 및 상기 기어기구(600)에 결합된 회전스토퍼(700)를 포함할 수 있다. 자율주행 상황에서는 모터(500)의 작동에 의한 기어기구(600)의 회전으로 회전스토퍼(700)가 페달패드(300)를 가압함에 따라 페달패드(300)는 전방으로 회전해서 페달하우징속(100)으로 삽입되어 위치하고, 이에 따라 페달패드(300)는 운전자에 의한 조작이 불가능한 하이드(hide,폴딩)상태가 된다.(도 15 내지 도 17 참고) 페달패드(300)가 하이드상태가 되면 페달패드(300)는 페달하우징속(100)으로 삽입되어 운전자 또는 승객의 시야에 노출이 되지 않게 된다. 수동운전모드에서는 모터(500)의 작동에 의한 기어기구(600)의 회전으로 회전스토퍼(700)에 의한 페달패드(300)의 가압이 해제되고 동시에 페달패드(300)는 스프링모듈(400)의 탄성력으로 후방으로 회전해서 페달하우징속(100)으로부터 돌출되고, 이로 인해 페달패드(300)는 실내공간으로 돌출되며, 이에 따라 페달패드(300)는 운전자에 의한 조작이 가능한 팝업상태(pop up)가 된다.(도 2 내지 도 8 참고) 페달하우징(100)은 내부가 비어있는 박스형상으로 형성되고, 내부공간에 페달패드(300), 고하중의 스프링모듈(400) 및 후술하는 히스테리시스레버, 무빙가이드 등이 설치된다. 페달하우징(100)은 일측이 개구된 형상으로 형성될 수 있고, 페달하우징(100)은 페달하우징(100)의 일측을 커버링하도록 분리 가능한 구조로 결합된 측면커버(110)를 포함하도록 구성될 수 있다. 측면커버(110)의 외측에는 소정크기의 커버홈(111)이 형성되고, 커버홈(111)은 측면커버(110)에 의해 페달하우징(100)의 내부와 단절된 구조로 형성되며, 커버홈(111)속에는 모터(500)와 기어기구(600)가 위치하도록 설치되고, 회전스토퍼(700)는 측면커버(110)를 관통해서 페달하우징(100)의 내부로 돌출되도록 구비된다. 폴더블의 기능을 수행하기 위해 동력을 발생하는 모터(500) 및 모터(500)의 동력을 전달하는 기어기구(600)는 보다 효과적으로 보호되고 이물질 유입의 방지를 위해 안전한 공간속에 위치하는 것이 바람직한 바, 이를 위해 페달하우징(100)의 내부와 단절된 측면커버(110)의 커버홈(111)속에 설치되는 것이 바람직하다. 측면커버(110)의 커버홈(111)은 보호커버(120)에 의해 밀폐되어서 커버홈(111)속에 설치된 모터(500)