KR-20260060926-A - PARKING ROBOT

KR20260060926AKR 20260060926 AKR20260060926 AKR 20260060926AKR-20260060926-A

Abstract

지면과 접촉되는 베이스; 베이스의 일면에 결합되어 수납시 베이스에 내장되고 전개시 베이스로부터 멀어지는 방향으로 회동되는 한 쌍의 리프팅암; 및 리프팅암에 대응되도록 한 쌍으로 구성되며, 일단이 베이스 상에서 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되고, 타단이 각각 대응되는 리프팅암에 연결됨으로써 슬라이딩에 의해 한 쌍의 리프팅암을 전개하거나 수납하는 암링크;를 포함하는 주차로봇이 소개된다.

Inventors

정준모

Assignees

현대위아 주식회사

Dates

Publication Date: 20260506
Application Date: 20241025

Claims (20)

지면과 접촉되는 베이스; 베이스의 일면에 결합되어 수납시 베이스에 내장되고 전개시 베이스로부터 멀어지는 방향으로 회동되는 한 쌍의 리프팅암; 및 리프팅암에 대응되도록 한 쌍으로 구성되며, 일단이 베이스 상에서 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되고, 타단이 각각 대응되는 리프팅암에 연결됨으로써 슬라이딩에 의해 한 쌍의 리프팅암을 전개하거나 수납하는 암링크;를 포함하는 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 베이스 내부에는 회전축이 형성되고, 한 쌍의 리프팅 암은 서로 대칭되도록 마주하는 한 쌍으로 구성되어 회전축을 중심으로 동시에 회동되는 주차로봇.
청구항 2에 있어서, 회전축은 한 쌍의 리프팅암의 가까운 일단에 형성되고, 한 쌍의 리프팅암은 전개시 일단을 기준으로 타단이 서로 가까워지는 방향으로 회동되는 주차로봇.
청구항 2에 있어서, 리프팅암의 회전축은 베이스에 힌지 결합되고, 리프팅암은 수납시 힌지의 탄성력에 의해 베이스에 내장되는 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 베이스의 내측에 형성되고 암링크를 통해 리프팅암과 연결되는 하우징을 더 포함하고, 하우징의 내부에는 암링크와 연결되는 동력전달장치가 형성되며, 하우징의 외부에는 동력전달장치로 동력을 전달하는 구동부가 마련된 주차로봇.
청구항 5에 있어서, 동력전달장치는 구동부로부터 동력을 전달받아 한 쌍의 암링크로 전달하고, 한 쌍의 암링크는 동력전달장치로부터 동력을 전달받아 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 슬라이딩 되는 주차로봇.
청구항 5에 있어서, 한 쌍의 리프팅암은 복수개가 마련되고, 복수의 한 쌍의 리프팅암은 베이스의 양면에 대칭되도록 형성되며, 구동부의 동작에 의해 서로 동시에 전개되거나 수납되는 주차로봇.
청구항 5에 있어서, 동력전달장치는 더블 너트 볼스크류이고. 한 쌍의 암링크는 각각 너트를 통해 동력전달장치와 연결되어 구동부의 동력이 암링크로 전달되는 주차로봇.
청구항 8에 있어서, 너트는 일측이 동력전달장치와 연결되고 타측이 암링크와 연결되며, 구동부의 작동에 따라 동시에 이동하여 서로 가까워지거나 멀어지는 주차로봇.
청구항 8에 있어서, 구동부의 작동에 의해 한 쌍의 너트가 서로 가까워지는 방향으로 이동되는 경우 한 쌍의 암링크가 서로 가까워짐으로써 리프팅암이 수납되고, 한 쌍의 너트가 서로 멀어지는 방향으로 이동되는 경우 한 쌍의 암링크가 서로 멀어짐으로써 리프팅암이 전개되는 주차로봇.
청구항 10에 있어서, 하우징은 리니어가이드를 더 포함하고, 리니어가이드는 동력전달장치의 길이방향으로 연장되도록 형성되며, 한 쌍의 너트가 리니어가이드 상에서 이동함으로써 암링크의 일단이 베이스 상에서 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되는 주차로봇.
청구항 5에 있어서, 하우징은 베이스에 내장되고, 리프팅암은 하우징의 일측에 길이방향을 따라 결합되어 수납시에는 베이스에 내장되고, 전개시에는 베이스로부터 멀어지는 방향으로 전개되는 주차로봇.
청구항 5에 있어서, 하우징은 복수개가 형성되고, 복수의 하우징은 베이스의 양면에 대칭되도록 형성되는 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 리프팅암은 롤러와 스토퍼를 포함하고, 한 쌍의 리프팅암은 휠을 향해 서로 가까워지도록 전개되며, 롤러는 휠을 슬라이딩시켜 리프팅하고 스토퍼는 휠의 자중에 의해 기립하여 휠을 파지하는 주차로봇.
청구항 14에 있어서, 하나의 리프팅암에는 복수의 롤러가 포함되고, 복수의 롤러는 리프팅암의 길이방향을 따라 서로 이격되도록 배치되며, 스토퍼는 인접하는 롤러 사이에 위치되는주차로봇.
청구항 14에 있어서, 스토퍼는 복수개가 마련되고, 스토퍼는 리프팅암에 힌지 결합되며, 일측이 리프팅암에 수평결합되고 타측이 리프팅암의 상방을 향해 경사지도록 형성되어 휠의 리프팅시 일측이 가압됨에 따라 타측이 기립되는 주차로봇.
청구항 14에 있어서, 롤러와 스토퍼는 복수개가 마련되고, 스토퍼는 인접하는 복수의 롤러 사이에 위치되며, 리프팅암은 롤러의 개수를 조절함으로써 길이 조정이 가능한 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 한 쌍의 리프팅암은 근접센서를 포함하고, 근접센서는 한 쌍의 리프팅암이 서로 마주하는 가까운 단부에 마련되어 한 쌍의 리프팅암의 수납 또는 전개 여부를 감지하는 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 한 쌍의 리프팅암은 수납 완료시 베이스의 일면과 나란한 방향으로 결합되고, 전개 완료시 베이스의 일면과 수직 방향으로 정렬되는 주차로봇.
청구항 1에 있어서, 암링크는 반경방향으로 절곡된 형상이고, 한 쌍의 암링크는 서로 다른 반경방향으로 절곡되어 리프팅암의 전개시 타단이 서로 가까워지도록 슬라이딩 되는 주차로봇.

Description

주차로봇 {PARKING ROBOT} 본 개시의 다양한 실시 예들은 롤러와 힌지로 차량의 휠을 리프팅하는 리프팅암이 포함된 주차로봇에 관한 것이다. 주차로봇은 자동으로 차량을 주차하는 시스템으로, 도시의 주차 공간 부족 문제를 해결하고, 운전자의 편의성을 향상시키기 위해 개발되었다. 이러한 로봇의 개발로 인해 차량의 주차를 자동화함으로써 사람의 개입 없이도 효율적으로 공간을 활용할 수 있다. 특히, 링크가 포함된 주차로봇의 경우 차량을 자동으로 주차하기 위해 여러 개의 링크와 암을 사용하여 차량 리프팅 동작을 수행하는 기술로서, 보다 다양한 차량 및 환경에 적용을 위하여 개발되어왔다. 그러나 종래의 주차로봇 시스템은 하나의 암이 작동할 때 기어와 링크 구조를 통해 다른 암을 동시에 회전시키는 복잡한 메커니즘을 사용하고 있다. 이러한 연동 구조는 조립 과정에서의 복잡함과 기어박스의 윤활 필요로 인한 유지보수의 어려움을 초래하여, 시스템의 신뢰성과 효율성을 저하시키는 요인이 된다. 이와 같은 문제로 인해 사용자는 주차로봇의 운영 및 유지보수에서 불편함을 경험하고 있으며, 이는 자동 주차 시스템의 채택을 저해하는 요소로 작용하고 있다. 따라서, 더욱 단순하고 효율적인 구조의 필요성이 대두되고 있으며, 동시에 차량의 안전한 리프팅을 보장할 수 있는 클램핑 시스템의 중요성도 강조되고 있다. 이러한 배경 속에서 주차로봇의 기능을 개선하고, 사용자에게 보다 안정적이고 편리한 주차 경험을 제공하기 위한 연구와 개발이 필요하다. 상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 개시의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것이 아니다. 도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 주차로봇을 나타낸 도면. 도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 주차로봇의 하우징 및 리프팅암을 나타낸 도면. 도 3는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 상면을 나타낸 도면. 도 4은 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇을 정면을 나타낸 도면. 도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 리프팅암이 전개된 상태를 나타낸 도면. 도 6는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 리프팅암이 휠을 리프팅하는 상태를 나타낸 도면. 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 이하에서의 개시는 본 개시를 서술된 형태 또는 특정 분야로 제한하려는 의도가 아니며, 본 명세서에 명시적으로 기재된 것이든 암시된 것이든, 본 개시에 대한 다양한 대안적인 양태 및 변형이 가능하다는 것이 고려된다. 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 개시 내용의 형태와 세부 사항이 변경될 수 있음을 인식할 것이다. 본 개시 내용은 특정 양태를 참조하여 기재한다. 그러나, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 기술자가 이해하는 바와 같이, 본 명세서에 개시된 다양한 양태는 본 개시 내용의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 한 다양한 다른 방식으로 수정되거나 달리 구현될 수 있다. 따라서, 이하의 설명은 예시적인 것으로 고려되어야 하고, 다양한 실시예들을 만들고 사용하는 방식을 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 기술자들에게 교시하려는 목적을 위한 것이다. 본 명세서에 도시되고 설명된 개시의 폼(form)들은 대표적인 실시 예로서 취해질 것임이 이해될 것이다. 등가 요소들, 또는 재료들, 프로세스들 또는 스텝들은 본 개시에서 대표적으로 예시되고 설명된 것들로 대체될 수 있다. 본 개시를 기재함에 사용되는 "포함하는(including)", "포함하는(comprising)", "통합하는(incorporating)", "로 구성되는(consisting of)", "구비하다(have)", "있다(is)" 등과 같은 표현들은 비배타적인 방식, 즉 명시적으로 기재하지 않은 항목들, 구성요소들 또는 요소들도 표시되도록 허용하는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 단수에 대한 언급은 복수와 관련된 것을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에 개시된 다양한 실시예들은 예시적이고 설명적인 의미로 받아들여져야 하며, 본 개시의 내용을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 모든 결합(joining)에 대한 언급(예를 들면, 부착된(attached), 부착된(affixed), 커플링된(coupled), 연결된(connected) 등)은 본 개시에 대한 이해를 돕기 위해서만 사용되며, 구성의 위치, 방향 또는 사용 또는 본 명세서에 개시된 방법에 대하여 제한하는 것이 아니다. 따라서, 결합(joining) 참조들이 존재하는 경우 이는 광범위하게 해석되어야 한다. 더욱이, 이러한 결합(joining) 참조들에서는 2개 이상의 요소들이 서로에 직접 연결되어 있다고 단정되지 않는다. 추가적으로, 모든 숫자 용어, 예를 들면, "제 1", "제 2", "제 3", "1 차", "2 차", "주요" 또는 다른 임의의 일반적인 용어 또는 숫자 용어는, 본 개시의 다양한 구성 요소, 형태, 변화 또는 변형의 이해를 보조하기 위해서, 식별자로서만 취해져야 하고, 임의의 구성 요소, 형태, 변화 또는 변형 또는 이들에 대한 순서 또는 선호도로의 제한 사항을 의미하는 것은 아니다. 즉, 이러한 표현들은 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 해당 표현들에 의해 한정되지는 않는다. 해당 표현들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 본 명세서에 기술된 구성들 중 임의의 구성에서 임의의 수의 컴포넌트들 또는 다양한 컴포넌트들이 본 명세서에 기술된 개시 내에 포함될 수 있다. 컴포넌트들은 본 명세서에 기술된 특징부들의 임의의 조합을 포함할 수 있고 본 명세서에 기술된 다양한 구성들 중 임의의 구성으로 배열될 수 있다. 본 개시의 컴포넌트들의 구조 및 배열 뿐만 아니라 그들의 사용 및 동작에 관한 개념들은 본 명세서에서 논의된 특정 실시 예들 뿐만 아니라 임의의 조합의 임의의 수의 실시 예들에 적용될 수 있다. 다양한 배열들의 다양한 특징부들을 갖는 것들을 포함하는 실시 예들이 도면을 참조하여 아래에서 기술된다. 도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 주차로봇을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 주차로봇의 하우징 및 리프팅암을 나타낸 도면이며, 도 3는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 상면을 나타낸 도면이고, 도 4은 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇을 정면을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 리프팅암이 전개된 상태를 나타낸 도면이고, 도 6는 본 개시의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 주차로봇의 리프팅암이 휠을 리프팅하는 상태를 나타낸 도면이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 다양한 실시 예들을 상세히 설명하며, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 주차로봇은 자동으로 차량을 주차하여 도시의 주차 공간 부족 문제를 해결하고 운전자의 편의성을 높이기 위해 개발된 시스템이다. 특히 링크가 포함된 주차로봇은 여러 개의 링크와 암을 사용하여 차량 리프팅 동작을 수행하나, 종래의 시스템은 하나의 암이 작동할 때 다른 암을 동시에 회전시키는 복잡한 기어와 링크 구조를 사용하여 조립이 어려워지고 유지보수에 불편함을 초래한다. 이로 인해 사용자 경험이 저하되고 자동 주차 시스템의 채택이 저해되고 있어, 보다 단순하고 효율적인 구조와 차량의 안전한 리프팅을 보장할 수 있는 클램핑 시스템의 개발이 필요하다. 이에 대해, 본 개시에서는 더블 너트 스크류와 같은 동력전달장치(120)를 사용하여 리프팅암(300)을 전개함으로써 구조적으로 단순하고 효율성이 증대되는 주차로봇을 제시한다. 또한, 본 개시의 주차로봇은 리프팅암(300)에 롤러(360)와 스토퍼(340)가 포함되도록 하여 차량의 안전한 리프팅을 보장할 수 있다. 구체적으로, 도 1을 참조하여 주차로봇에 대하여 설명하도록 한다. 일 실시예에서, 본 개시의 주차로봇은 지면과 접촉되는 베이스(700)와 한 쌍의 리프팅암(300) 및 리프팅암(300)에 각각 연결되는 한 쌍의 암링크(140)로 구성될 수 있다. 리프팅암(300)은 베이스(700)의 일면에 결합되어 수납시 베이스(700)에 내장되고 전개시 베이스(700)로부터 멀어지는 방향으로 회동되는 한 쌍으로 구성될 수 있다. 그리고 암링크(140)는 리프팅암(300)에 대응되도록 한 쌍으로 구성될 수 있고, 일단이 베이스(700) 상에서 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩되며, 타단이 각각 대응되는 리프팅암(300)에 연결됨으로써 슬라이딩에 의해 한 쌍의 리프팅암(300)을 전개하거나 수납할 수 있다. 일 실시예에서, 주차로봇은 모듈형태로 설계되어 차량을 리프팅하는 것을 목적으로 하는 로봇이나 장치에 적용될 수 있으며, 리프팅암(300)의 사이즈