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KR-20260061291-A - ROBOT AND ROBOT-BASED MATERIAL BOX DETECTION METHOD

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Abstract

로봇(100) 및 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법에 있어서, 해당 로봇(100)은 메인 제어 처리 유닛(110), 픽 앤 플레이스 어셈블리(120) 및 픽 앤 플레이스 어셈블리(120)에 구비된 탐지 어셈블리(130)를 포함하며; 검출 어셈블리(130)는 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 메인 제어 처리 유닛으로 전송하도록 구성되며; 메인 제어 처리 유닛(110)은 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 데이터 수집 결과에 기초하여 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하도록 구성된다.

Inventors

  • 리 쩌웨이
  • 왕, 펑페이

Assignees

  • 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오., 엘티디.

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20220316
Priority Date
20210324

Claims (20)

  1. 로봇에 있어서, 메인 제어 처리 유닛, 픽 앤 플레이스 어셈블리 및 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리에 설치되는 검출 어셈블리를 포함하며; 상기 검출 어셈블리는 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 상기 메인 제어 처리 유닛으로 전송하도록 구성되며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하도록 구성되며, 상기 검출 어셈블리는 제2 검출 어셈블리를 포함하고, 상기 제2 검출 어셈블리의 검출 방향은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리 내부와 정렬되며, 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 설치된 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 포함하는, 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2 검출 어셈블리는 마스터 - 슬레이브 투광 센서를 포함하고, 상기 마스터 - 슬레이브 투광 센서는 픽 앤 플레이스 어셈블리의 내부의 양측에 각각 구비되어, 화물 상자가 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리로 진입할 때 마스터 - 슬레이브 투광 센서 사이의 투광 경로를 차단시키는, 로봇.
  3. 제2항에 있어서, 상기 데이터 수집 결과는 상기 제2 검출 어셈블리가 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때 마스터 - 슬레이브 투광 센서 사이의 투광 경로 도통 상태를 포함하는, 로봇.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2 검출 어셈블리는 단일 거리 측정형 센서를 포함하고, 상기 단일 거리 측정형 센서는 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 픽 앤 플레이스 개구 측과 정면으로 마주한 픽 앤 플레이스 어셈블리 내측에 설치되는, 로봇.
  5. 제4항에 있어서, 상기 데이터 수집 결과는 상기 제2 검출 어셈블리가 획득한 거리 측정 정보인, 로봇.
  6. 제1항에 있어서, 상기 검출 어셈블리는 제1 검출 어셈블리를 포함하고, 상기 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 설치된 임시 보관 어셈블리 또는 창고 영역의 목표 선반 위치를 포함하며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 이동 및 조정을 수행하여, 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬되도록 구동 및 조정하도록 구성되며; 상기 제1 검출 어셈블리는 검출 방향을 따라 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하도록 구성되는, 로봇.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제1 검출 어셈블리는 이미지 식별형 센서 또는 거리 측정형 센서이며; 상기 데이터 수집 결과는 상기 제1 검출 어셈블리가 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때, 검출 전방에서 획득한 거리 측정 정보 또는 이미지 정보이며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 제1 검출 어셈블리가 검출 전방에서 획득한 거리 측정 정보 또는 이미지 정보에 기초하여 검출 대상 보관 위치에 화물 상자 존재 여부를 결정하도록 구성되는, 로봇.
  8. 제6항에 있어서, 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 제1 검출 어셈블리를 구동하여 그 검출 방향을 조정하여 검출 대상 보관 위치와 정렬되게 하기 위해, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 유효 회전 각도에 기초하여 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 적어도 1 회 수평 회전 조정을 수행하도록 구성되며; 상기 유효 회전 각도는 상기 제1 검출 어셈블리의 상대적 회전 참조 방향에 대한 회전 각도이고, 이는 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 보관 대상 위치의 화물 상자를 가리키게 하는 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도를 포함하며; 상기 회전 참조 방향은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 픽 앤 플레이스 개구가 검출 대상 보관 위치를 향할 때, 상기 제1 검출 어셈블리가 소재하는 연장 포크 부재의 연장의 방향이며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 또한 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리가 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도 사이에서 회전할 때, 상기 제1 검출 어셈블리가 측정한 거리가 미리 정해진 범위 내일 경우, 상기 검출 대상 보관 위치에 화물 상자가 있다고 판단하는, 로봇.
  9. 제8항에 있어서, 상기 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도는 상기 제1 검출 어셈블리가 검출 방향으로 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때, 상기 제1 검출 어셈블리로부터 보관 대상 위치 변두리선까지의 수직 거리와 검출 대상 보관 위치에 배치될 화물 상자 또는 검출 대상 보관 위치의 크기에 기초하여 결정되는, 로봇.
  10. 제8항에 있어서, 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 검출 대상 보관 위치의 맞은편으로 이동한 경우, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 유효 회전 각도에 기초하여, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 수평 회전 조정 및/또는 높이 조정을 수행하도록 구성되는, 로봇.
  11. 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법에 있어서, 상기 방법은, 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리에 설치된 검출 어셈블리를 통하여, 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 로봇의 메인 제어 처리 유닛으로 전송하는 단계; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 검출 어셈블리는 제2 검출 어셈블리를 포함하고, 상기 제2 검출 어셈블리의 검출 방향은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리 내부와 정렬되며, 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 설치된 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제2 검출 어셈블리는 마스터 - 슬레이브 투광 센서를 포함하고, 상기 마스터 - 슬레이브 투광 센서는 픽 앤 플레이스 어셈블리의 내부의 양측에 각각 구비되어, 화물 상자가 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리로 진입할 때 마스터 - 슬레이브 투광 센서 사이의 투광 경로를 차단시키며, 상기 데이터 수집 결과는 상기 제2 검출 어셈블리가 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때 마스터 - 슬레이브 투광 센서 사이의 투광 경로 도통 상태를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 제2 검출 어셈블리는 단일 거리 측정형 센서를 포함하고, 상기 단일 거리 측정형 센서는 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 픽 앤 플레이스 개구 측과 정면으로 마주한 픽 앤 플레이스 어셈블리 내측에 설치되며, 상기 데이터 수집 결과는 상기 제2 검출 어셈블리가 획득한 거리 측정 정보인, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 검출 어셈블리는 제1 검출 어셈블리를 포함하고, 상기 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 구비된 임시 보관 어셈블리 또는 창고 영역의 목표 선반 위치를 포함하며; 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리에 설치된 검출 어셈블리를 통하여, 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 로봇의 메인 제어 처리 유닛으로 전송하는 단계는, 상기 메인 제어 처리 유닛을 통하여 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 이동 및 조정을 수행하여, 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬되도록 구동 및 조정하는 단계; 및 상기 제1 검출 어셈블리를 통하여, 검출 방향을 따라 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하는 단계를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 제1 검출 어셈블리는 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 적어도 일측의 연장 포크 부재에 구비되며, 상기 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리에 구비된 검출 어셈블리를 통하여, 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬되게 데이터 수집을 수행하는 단계는, 상기 제1 검출 어셈블리를 구동하여 그 검출 방향을 조정하여 검출 대상 보관 위치와 정렬되게 데이터 수집을 수행하기 위해, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 유효 회전 각도에 기초하여 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 적어도 1 회 수평 회전 조정을 수행하는 단계를 포함하며; 상기 유효 회전 각도는 상기 제1 검출 어셈블리의 상대적 회전 참조 방향에 대한 회전 각도이고, 이는 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 보관 대상 위치의 화물 상자를 가리키게 하는 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도를 포함하며; 상기 회전 참조 방향은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 픽 앤 플레이스 개구가 검출 대상 보관 위치를 향할 때, 상기 제1 검출 어셈블리가 소재하는 연장 포크 부재의 연장의 방향이며; 상기 메인 제어 처리 유닛이 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하는 단계는, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리가 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도 사이에 회전할 때, 상기 제1 검출 어셈블리가 측정한 거리가 미리 정해진 범위 내일 경우, 상기 검출 대상 보관 위치에 화물 상자가 있다고 판단하는 단계를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 최소 회전 각도 및 최대 회전 각도는 상기 제1 검출 어셈블리가 검출 방향으로 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때, 상기 제1 검출 어셈블리로부터 검출 대상 보관 위치의 변두리선까지의 수직 거리 및 검출 대상 보관 위치에 배치될 화물 상자의 크기 또는 검출 대상 보관 위치의 크기에 기초하여 결정되는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  17. 제14항에 있어서, 상기 제1 검출 어셈블리는 이미지 식별형 센서 또는 거리 측정형 센서이며; 상기 데이터 수집 결과는 상기 제1 검출 어셈블리가 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬될 때, 검출 전방에서 획득한 거리 측정 정보 또는 이미지 정보이며; 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하는 단계는, 상기 제1 검출 어셈블리가 검출 전방에서 획득한 거리 측정 정보 또는 이미지 정보에 기초하여 검출 대상 보관 위치에 화물 상자 존재 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  18. 제14항에 있어서, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 이동 및 조정을 수행한 후, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 검출 대상 보관 위치의 맞은편으로 이동한 경우, 상기 메인 제어 처리 유닛을 통하여 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 수평 회전 조정 및/또는 높이 조정을 수행하는 단계를 더 포함하며; 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 수평 회전 평면에 평행하고, 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 미리 설정된 캘리브레이션 방향과 동일하게 유지되는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 제1 검출 어셈블리가 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 저부에 설치되며; 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 수평 회전 조정 및/또는 높이 조정을 수행하는 단계는, 상기 메인 제어 처리 유닛이 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여, 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리의 저부가 상기 검출 대상 보관 위치보다 높고 또한 높이 차이가 미리 설정된 역치보다 작도록 하며; 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리가 수평 회전을 수행하도록 제어하여, 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 검출 대상 보관 위치와 정렬되도록 구동시키는 단계를 포함하는, 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법.
  20. 로봇에 있어서, 메인 제어 처리 유닛, 픽 앤 플레이스 어셈블리 및 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리에 설치되는 검출 어셈블리를 포함하며; 상기 검출 어셈블리는 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 상기 메인 제어 처리 유닛으로 전송하도록 구성되며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하도록 구성되며; 상기 검출 어셈블리는 제1 검출 어셈블리를 포함하고, 상기 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 설치된 임시 보관 어셈블리 또는 창고 영역의 목표 선반 위치를 포함하며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 이동 및 조정을 수행하여, 상기 제1 검출 어셈블리의 검출 방향이 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬되도록 구동 및 조정하도록 구성되며; 상기 제1 검출 어셈블리는 검출 방향을 따라 상기 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하도록 구성되는, 로봇.

Description

로봇 및 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법{ROBOT AND ROBOT-BASED MATERIAL BOX DETECTION METHOD} [관련 출원의 교차 인용] 본 출원은 출원번호가 202110312616.2, 출원일자가 2021년 3월 24일인 중국 특허 출원을 바탕으로 제출하는 것이고, 또한 중국 특허 출원의 우선권을 요구하며, 해당 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로서 본원에 통합된다. 본 출원의 실시예는 로봇 기술분야에 관한 것으로서, 특히 로봇 및 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법에 관한 것이다. 로봇의 지속적인 발전으로 로봇은 창고 물류 산업에 점차적으로 적용되고 있다. 물류 상자 유형의 로봇 업무의 경우, 더욱 잘 로봇을 스케줄링하여 상자 픽업/반납 임무를 수행하기 위하여, 일반적으로 화물 상자의 보관 상태를 파악하여야 한다. 스케줄링 시스템에 의존하여 화물 상자의 위치 및 매번 화물 상자 픽업/반납에 의한 화물 상자 위치 변화를 기록할 수 있지만, 이는 로봇의 정상적인 픽업/반납의 경우에만 가능하다. 화물 상자가 떨어지거나 또는 사람이 수동으로 어느 화물 상자를 트레이에 올려놓는 등 로봇의 작업이 비정상적으로 작동하는 경우, 스케줄링 시스템이 화물 상자의 위치와 보관 상태를 정확하게 기록할 수 없어 화물 상자를 픽업/반납하는 작업을 수행하도록 로봇을 스케줄링하는 것이 불가능하다. 본 출원의 실시예는 지정된 위치의 화물 상자 보관 상태를 정확하게 검출할 수 있는 로봇 및 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 제공한다. 제1 양태로, 본 출원의 실시예는 로봇을 제공하는 바, 메인 제어 처리 유닛, 픽 앤 플레이스 어셈블리 및 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리에 구비되는 검출 어셈블리를 포함하며; 상기 검출 어셈블리는 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 상기 메인 제어 처리 유닛으로 전송하도록 구성되며; 상기 메인 제어 처리 유닛은 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하도록 구성된다. 제2 양태로, 본 출원의 실시예에는 또한 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 제공하는 바, 상기 방법은, 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리에 구비된 검출 어셈블리를 통하여, 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 로봇의 메인 제어 처리 유닛으로 전송하는 단계; 상기 메인 제어 처리 유닛이 상기 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 상기 데이터 수집 결과에 기초하여 상기 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하는 단계를 포함한다. 제3 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하는 바, 여기에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고, 해당 프로그램이 실행될 때 상기 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 구현한다. 제4 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 상기 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 수행한다. 제5 양태로, 본 출원의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램을 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 프로그램 코드가 포함되고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터가 상기 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법을 수행하게 한다. 본 출원의 실시예가 제공하는 로봇 방안에 따르면, 로봇 상의 검출 어셈블리는 자동으로 검출 대상 보관 위치와 정렬되어 데이터 수집을 수행할 수 있고, 로봇 상의 메인 제어 처리 유닛은 검출 어셈블리의 데이터 수집 결과에 따라 검출 대상 보관 위치의 화물 상자의 보관 상태를 판단하여, 로봇 상의 픽 앤 플레이스 어셈블리를 제어하여 화물 상자 픽 앤 플레이스를 수행할 수 있다. 본 출원의 실시예의 방안을 사용하면, 로봇이 정상적으로 화물 상자를 픽업/반환거나 인위적으로 화물 상자를 간섭하더라도, 로봇의 검출 어셈블리의 포지셔닝 검출을 통해 모두 화물 상자의 위치 상태를 획득하여, 로봇에 의한 화물 상자의 비정상적인 픽업/반환을 방지할 수 있다. 아울러, 스케줄링 시스템이 화물 상자의 위치와 보관 상태를 정확하게 기록할 수 없어, 로봇을 스케줄링하여 화물 상지 픽업/반납 임무를 수행할 수 없을 때, 제때에 스케줄링 시스템으로 리포팅하여 시스템의 효율성과 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 상기 발명 내용은 단지 본 출원의 기술방안의 요약이며, 더욱 분명하게 본 출원의 기술적 수단을 파악하고, 명세서의 내용에 따라 실시하도록 하며, 또한 본 출원의 상기 및 기타 목적, 특징과 장점을 더욱 알기 쉽도록 하기 위하여, 아래 본 출원의 구체적인 실시방식을 설명하도록 한다. 하기 도면을 참조한 비제한적 실시예에 대한 상세한 설명을 통하여, 본 출원의 기타 특징, 목적 및 장점은 더욱 명로해질 것이다. 도면은 단지 바람직한 실시방식을 도시하는 것일 뿐, 본 개시를 제한하는 것이 아니다. 전체 도면에서, 동일한 도면 부호를 사용하여 동일한 부품을 표시하였다. 도면에서, 도 1은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 로봇의 구조 블럭도이다. 도 2는 본 출원의 실시예가 제공하는 일 로봇이 화물 상자 검출을 진행하는 도면이다. 도 3는 본 출원의 실시예가 제공하는 다른 일 로봇이 화물 상자 검출을 진행하는 도면이다. 도 4는 본 출원의 실시예가 제공하는 다른 일 로봇의 구조 블럭도이다. 도 5는 본 출원의 실시예가 제공하는 픽업 앤 플레이 어셈블리에 대하여 이동 및 조정을 수행하는 도면이다. 도 6은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 검출 어셈블리의 장착도이다. 도 7은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 검출 어셈블리의 정면도이다. 도 8은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 검출 어셈블리의 조감도이다. 도 9는 본 출원의 실시예가 제공하는 다른 일 검출 어셈블리의 조감도이다. 도 10은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법의 도면이다. 아래, 첨부된 도면과 실시예를 참조하여 본 출원에 대하여 진일보로 상세히 설명하도록 한다. 여기에서 기재되는 구체적인 실시예는 본 발명을 설명하기 위한 것으로서, 본 발명은 한정하는 것이 아닌 것을 이해할 것이다. 그리고, 설명하여야 할 바로는 설명의 편리를 위하여 본 출원과 관련된 부분만 표시한 것이고 전부 구조를 표시한 것이 아니다. 예시적인 실시예들을 보다 상세하게 논의하기 전에 언급해야 할 바로는, 일부 예시적인 실시예는 흐름도로서 설명되는 처리 또는 방법으로 설명된다. 흐름도가 여러 가지 조작(또는 단계)을 순차적 처리로 묘사하지만, 그 중의 많은 조작(또는 단계)은 병렬, 동시 또는 함께 구현될 수 있다. 또한, 각 조작의 순서는 재배열될 수 있다. 상기 처리는 조작이 완료되면 종료될 수 있지만, 첨부된 도면에 포함되지 않은 추가 단계를 포함할 수도 있다. 상기 처리는 방법, 함수, 룰, 서브 프로세스, 서브 프로그램 등에 대응될 수 있다. 아래 각 실시예 및 실시예의 선택 가능한 방안을 통하여, 본 출원의 실시예가 제공하는 로봇 및 로봇에 기반한 화물 상자 검출 방법에 대하여 상세한 설명을 진행하도록 한다. 도 1은 본 출원의 실시예가 제공하는 일 로봇의 구조 블럭도이다. 본 출원의 실시예는 로봇이 검출 대상 보관 위치의 화물 상자의 보관 상태에 대한 실시간 검출 시나리오에 적용될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예의 로봇(100)은 메인 제어 처리 유닛(110), 픽 앤 플레이스 어셈블리(120) 및 픽 앤 플레이스 어셈블리(120)에 구비된 검출 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 검출 어셈블리(130)는 검출 방향을 따라 검출 대상 보관 위치와 정렬하여 데이터 수집을 수행하여 메인 제어 처리 유닛(110)으로 전송하도록 구성된다. 메인 제어 처리 유닛(110)은 픽 앤 플레이스 어셈블리(120)를 제어하여 화물 상자를 픽 앤 플레이스하기 위해, 데이터 수집 결과에 기초하여 검출 대상 보관 위치의 화물 상자 보관 상태를 결정하도록 구성된다. 도 2를 참조하면, 로봇이 화물 상자를 픽업/반환하는 업무 시나리오에서, 때로는 로봇의 임시 보관 어셈블리 상의 화물 상자 보관 상태를 획득하여야 하는 바, 예를 들면 로봇 업무가 중단되었다 재개된 후, RMS 또는 상위 계층 서비스 시스템에 로봇이 임시 보관 어셈블리에서 픽업한 화물 상자의 수량과 위치를 알려야 한다. 또는 SMS가 또한 재차 특정된 선반 상의 화물 상자 보관 상태를 획득하여, 더욱 잘 로봇을 스케줄링하여 화물 상자 픽업/반환 임무를 수행하게 하는 경우도 있다. 이때, 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 구비된 임시 보관 어셈블리와 창고 영역에 위치한 목표 선반 위치로 설정되어, 임시 보관 어셈블리 및 선반 위치의 화물 상자의 보관 상태를 검출할 수 있다. 여기에서, 임시 보관 어셈블리는 선반 위치에서 꺼낸 또는 선반 위치에 보관할 화물 상자를 임시로 보관하기 위한 임시 보관 트레이일 수 있다. 도 3을 참조하면, 로봇이 화물 상자를 픽업/반환하는 업무 시나리오에서, 로봇 자체로 말하면, 화물 상자를 픽업/반송하기 전에 로봇 본체에 구비된 픽 앤 플레이스 어셈블리에 화물 상자가 있는지를 확인하고, 목표 위치가 다른 화물 상자나 장애물에 점용되어 있는지 여부를 판단하여, 로봇이 화물 상자를 픽업/반송할 때 혼잡 또는 충돌이 발생하여, 로봇 자체 및 물품에 손실을 가져오는 것을 피해야 하는 경우가 있다. 이때, 검출 대상 보관 위치는 로봇 본체에 구비된 픽 앤 플레이스 어셈블리로 설정되어, 픽 앤 플레이스 어셈블리의 화물 상자의 보관 상태를 검출할 수 있다. 여기에서, 픽 앤 플레이스 어셈블리는 보관 대상 위치에서 화물 상자를 픽업하거나 또는 보관 대상 위치로 화물 상자를 넣기 위한 것일 수 있다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇의 픽 앤 플레이스 어셈블리(120)에는 검출 어셈블리(130)가 장착되고, 로봇이 검출 대상 보관 위치의 화물 상자의 보관 상태를 검출해야 하는 경우, 픽 앤 플레이