KR-20260062057-A - AN ARRANGEMENT, A CRANE AND A METHOD FOR OPERATING A CRANE

Abstract

장치로서, 리프팅 장치로서, 적어도 다음의 부품들, - 서로 관절식으로 연결된 적어도 2개의 크레인 암(arm)들 - 적어도 2개의 크레인 암들 중 하나는 적어도 하나의 호이스팅(hoisting) 디바이스의 부착을 허용하도록 구성됨 -, 및 - 2개의 크레인 암들 중 적어도 하나를 구동하기 위한 적어도 하나의 기계적 액추에이터를 갖는, 리프팅 장치; 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 희망되는 움직임에 대한 동작 지시들을 수신하기 위한 인간-기계-인터페이스; 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 순간적인 기하학적 상태를 검출하기 위한 적어도 하나의 디바이스; 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스로서, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스는, - 인간-기계-인터페이스에 입력된 동작 지시들을 수신하고, - 적어도 하나의 센서에 의해 검출된 기하학적 상태에 기초하여, 결과를 획득하기 위해 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 계산 모델을 실행하며, - 동작 지시의 수신 시에, * 수신된 동작 지시, 및 * 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 계산 모델의 결과에 기초하여 적어도 하나의 제1 제어 명령을 계산하도록 구성되는, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스; 적어도 하나의 제어 유닛을 포함하며, 적어도 하나의 제어 유닛은, - 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 동작가능하게 연결되거나 또는 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, - 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성되되, * 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 계산된 적어도 하나의 제1 제어 명령을 입력으로서 수리하는 것 * 적어도 하나의 제2 제어 명령을 적어도 하나의 액추에이터로 출력하는 것 - 적어도 하나의 제2 제어 명령은 입력으로서 수신된 적어도 하나의 제1 제어 명령에 기초함 - 에 의해 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성되는, 장치, 이러한 장치를 갖는, 크레인, 이러한 크레인을 갖는 차량, 및 이러한 크레인의 개방-루프-제어를 위한 방법.

Inventors

• 가트링거 후베르트
• 로흐너 플로리안 미하엘
• 엔칭어 폴
• 마이르도르퍼-신들라우어 알렉산더
• 코흐 올리버

Assignees

• 엡실론 크란 게엠베하.

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20251024

Priority Date

20241028

Claims (18)

1. 장치로서, 리프팅 장치로서, 적어도 다음의 부품들, - 서로 관절식으로 연결된 적어도 2개의 크레인 암(arm)들 - 상기 적어도 2개의 크레인 암들 중 하나는 적어도 하나의 호이스팅(hoisting) 디바이스의 부착을 허용하도록 구성됨 -, 및 - 상기 2개의 크레인 암들 중 적어도 하나를 구동하기 위한 적어도 하나의 액추에이터를 갖는, 상기 리프팅 장치; 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 희망되는 움직임에 대한 동작 지시들을 수신하기 위한 인간-기계-인터페이스; 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태를 검출하기 위한 적어도 하나의 디바이스; 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스로서, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스는, - 상기 인간-기계-인터페이스에 입력된 동작 지시들에 기초하는 입력을 수신하고, - 상기 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태를 검출하기 위한 디바이스에 의해 검출된 기하학적 상태에 기초하여, 결과를 획득하기 위해 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 계산 모델을 실행하며, - 동작 지시의 수신 시에, 상기 계산 모델을 실행하고, * 상기 수신된 동작 지시, 및 * 상기 계산 모델에 의해 획득된 결과에 기초하여 적어도 하나의 제1 제어 명령을 계산하도록 구성되는, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스; 적어도 하나의 제어 유닛을 포함하며, 상기 적어도 하나의 제어 유닛은, - 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 동작가능하게 연결되거나 또는 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, - 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성되되, * 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 계산된 상기 적어도 하나의 제1 제어 명령을 입력으로서 수리(accept)하는 것 * 적어도 하나의 제2 제어 명령을 상기 적어도 하나의 액추에이터로 출력하는 것 - 상기 적어도 하나의 제2 제어 명령은 입력으로서 수신된 상기 적어도 하나의 제1 제어 명령에 기초함 - 에 의해 상기 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성되는, 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 컴퓨팅 디바이스는, 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품, 상기 적어도 2개의 크레인 암들 중 하나에 부착된 호이스팅 디바이스, 중 적어도 하나의 계산 모델을 실행하도록 구성되는, 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스는 상기 계산 모델을 실시간으로 실행하도록 구성되는, 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제어 유닛은, 상기 수신된 동작 지시를 수정하기 위한 사전-제어 신호로서 상기 적어도 하나의 제1 제어 명령을 사용하고 상기 수정된 동작 지시에 기초하여 상기 적어도 하나의 제2 제어 명령을 출력하도록 구성되는, 장치.
5. 제4항에 있어서, 필터링 디바이스가 상기 동작 지시에 필터링 동작을 적용하며, 상기 필터링된 동작 지시는 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 대한 상기 입력을 형성하는, 장치.
6. 제1항 내지 제5항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제어 유닛은 상기 적어도 하나의 제2 제어 명령으로서 상기 적어도 하나의 제1 제어 명령을 사용하도록 구성되는, 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제어 유닛은, 좌표 제어에 의해, 또는 상기 리프팅 장치의 개별적인 액추에이터들을 제어하기 위한 인간 동작 지시들을 수리함으로써, 상기 리프팅 장치의 호이스팅 디바이스에 부착된 하중 또는 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품을 제어하도록 구성되는, 장치.
8. 제1항 내지 제7항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 리프팅 장치는 호이스팅 디바이스를 포함하는, 장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 리프팅 장치는 상기 호이스팅 디바이스에 부착된 하중의 질량을 결정하기 위한 디바이스를 포함하는, 장치.
10. 제1항 내지 제9항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 액추에이터는 적어도 하나의 유압 구동 유닛을 포함하는, 장치.
11. 제1항 내지 제10항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 인간-기계-인터페이스는, 상기 컴퓨팅 디바이스에 의해 계산되는 적어도 하나의 제어 명령을 사용하여 상기 제어 유닛에 의해 제어될 상기 리프팅 장치의 특정 부품의 선택을 수리하도록 구성되고, 상기 컴퓨팅 디바이스는 상기 수리된 선택에 기초하여 상기 적어도 하나의 제어 명령을 계산하도록 구성되는, 장치.
12. 제1항 내지 제11항 중 적어도 한 항의 장치를 포함하는, 크레인.
13. 제12항에 있어서, 상기 크레인은 너클-붐-크레인(knuckle-boom-crane)이고, 수직 축을 중심으로 회전될 수 있는 크레인 컬럼 형태의 하나의 크레인 암 및 크레인 암들의 시스템 - 상기 크레인 암들의 시스템 중 하나는 수평 축을 중심으로 회전되도록 상기 크레인 컬럼에 관절식으로 연결됨 -, 및 상기 크레인 컬럼에 조인트로 연결된 상기 크레인 암에 관절식으로 연결된 적어도 하나의 추가적인 크레인 암을 가지며, 바람직하게는 상기 크레인 암들의 시스템은 하나 이상의 신축식 암들을 갖는, 크레인.
14. 제12항에 있어서, 상기 크레인은, 수직 축 주위로 회전될 수 있는 크레인 컬럼 형태의 하나의 크레인 암 및 수평 축을 중심으로 회전될 수 있도록 상기 크레인 컬럼에 관절식으로 연결된 크레인 암을 갖는 스티프-붐-크레인(stiff-boom-crane)이며, 바람직하게는 신축식 추가 크레인 암을 포함하는, 크레인.
15. 제12항 내지 제14항 중 한 항의 크레인을 탑재하는, 차량, 특히 도로 트럭.
16. 크레인의 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 개방-루프-제어를 위한 방법으로서, 인간의 입력된 동작 지시가 적어도 하나의 제1 제어 신호를 계산하기 위해 상기 크레인 상에 또는 상기 크레인 내에 배열된 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 사용되며, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의한 상기 적어도 하나의 제1 제어 신호의 계산은 적어도, 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 계산 모델을 실행하는 단계 - 상기 계산 모델은 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태 및 상기 입력된 동작 지시에 기초하는 입력을 입력으로서 수신함 -; 상기 적어도 하나의 제1 제어 신호를, - 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 개방-루프-제어를 위해 적어도 하나의 액추에이터로 직접적으로 출력하거나, 또는 - 상기 크레인 상에 또는 상기 크레인 내에 배열되며, 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 개방-루프-제어를 위해 상기 적어도 하나의 액추에이터로 적어도 하나의 제2 제어 신호를 출력하기 위해 상기 적어도 하나의 제1 제어 신호를 사용하는 제어 유닛으로 출력하는 단계를 포함하는, 방법.
17. 리프팅 장치의 탄성 행렬 및 질량 행렬에 기초하는 계산 모델을 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품에 맞춰 적응시키기 위한 방법으로서, 상기 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 움직임을 제어하기 위해 상기 리프팅 장치 상에 또는 상기 리프팅 장치 내에 배열된 제어 유닛에 의해 동작 지시들이 수행되는 단계; 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 움직임 동안 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 순간적인 기하학적 상태들의 시계열(time series)이 상기 리프팅 장치 상에 또는 상기 리프팅 장치 내에 배열된 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 획득되는 단계; 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 움직임 동안 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 진동 운동들의 고유진동수들 및 고유모드들이 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 상기 순간적인 기하학적 상태들의 시계열로부터 결정되는 단계; 상기 리프팅 장치의 상기 적어도 하나의 부품의 적어도 하나의 일반화된 훅 상수(Hooke's constant)를 나타내는 탄성 행렬이 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 역 고유값-문제로서 결정되는 단계를 포함하는, 방법.
18. 리프팅 장치 상에 또는 상기 리프팅 장치 내에 배열된 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스가 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스와 데이터 연결된 또는 데이터 연결될 수 있는 저장 유닛으로부터 제16항 또는 제17항에 따른 방법을 수행하게 하는 명령들을 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.

Description

장치, 크레인 및 크레인을 동작시키기 위한 방법{AN ARRANGEMENT, A CRANE AND A METHOD FOR OPERATING A CRANE} 본 발명은 장치, 이러한 장치를 갖는 크레인, 크레인의 리프팅 장치의 적어도 일 부분의 개방-루프-제어를 위한 방법, 및 이러한 크레인을 갖는 차량에 관한 것이다. 이동될 부품 또는 하중이 목표 위치를 벗어나지 않도록 또는 진동하게 되지 않도록 크레인 암(arm)과 같은 크레인의 리프팅 장치의 부품들 또는 크레인의 호이스팅(hoisting) 디바이스에 부착된 하중을 동작시키는 것은 많은 연습을 필요로 하며 부품 또는 하중이 이동될 수 있는 가능한 속도를 제한한다는 것이 알려져 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 크레인의 구동형 부품 또는 하중의 폐-루프-제어 움직임이 알려져 있다(WO 2006/094322 A2 참조). 이러한 해법은 비싸고 복잡하며, 움직임의 실시간 제어를 허용하지 않는다. 본 발명의 목적은, 종래 기술의 문제들을 더 비용-효율적인 방식으로 최소화하고 더 역동적인 움직임을 가능하게 하는, 장치, 이러한 장치를 갖는 크레인, 크레인의 리프팅 장치의 부품 또는 크레인의 호이스팅 디바이스에 부착된 하중의 움직임을 제어하기 위한 방법, 이러한 크레인을 갖는 차량을 제공하는 것이다. 이러한 목적들은 제1 항의 특징들을 갖는 장치, 이러한 장치를 갖는 크레인, 제16항의 특징들을 갖는 방법, 및 이러한 크레인을 갖는 차량에 의해 달성된다. 장치는 다음을 포함한다: 리프팅 장치, 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 희망되는 움직임을 위한 동작 지시들을 수신하기 위한 인간-기계-인터페이스(예를 들어, 하나 이상의 조이스틱들, 터치스크린, 하나 이상의 버튼들, 증강-현실-디바이스, 가상-현실-디바이스, 태블릿 또는 휴대 전화), 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태, 예를 들어, 수직 및/또는 수평 축 또는 2개의 수평 축들을 중심으로 하는 크레인 암의 각도 배향, 신축식 크레인 암의 연장 정도를 검출하기 위한 적어도 하나의 디바이스, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, CPU, GPU, FPGA, ASIC, 등과 같은 계산을 가능하게 하는 임의의 전자 디바이스). 리프팅 장치는 적어도 다음의 부품들을 갖는다: 서로 관절식으로 연결된 적어도 2개의 크레인 암(arm)들 - 적어도 2개의 크레인 암들 중 하나는 적어도 하나의 호이스팅 디바이스의 부착을 허용하도록 구성됨 -, 및 2개의 크레인 암들 중 적어도 하나를 구동하기 위한 적어도 하나의 액추에이터. 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스는: 인간-기계-인터페이스에 입력된 동작 지시들에 기초하는 입력을 수신하고, 순간적인 기하학적 상태를 검출하기 위한 적어도 하나의 디바이스에 의해 검출된 기하학적 상태에 기초하여, 결과를 획득하기 위해 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 계산 모델을 실행하며, 동작 지시의 수신 시에, 계산 모델을 실행하고, 수신된 동작 지시, 및 계산 모델에 의해 획득된 결과에 기초하여 적어도 하나의 제1 제어 명령을 계산하도록 구성된다. 계산 모델이 항상 실행되어야 하는 것이 아니라 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스가 동작 지시에 기초하는 입력을 수신한 이후에만 실행되어야 한다는 것을 유의해야 한다. 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태는 기하학적 상태들의 시계열(time series)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 제어 유닛은: 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 동작가능하게 연결되거나 또는 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성되되: 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 계산된 적어도 하나의 제1 제어 명령을 입력으로서 수리하는 것, 적어도 하나의 제2 제어 명령을 적어도 하나의 액추에이터로 출력하는 것 - 적어도 하나의 제2 제어 명령은 입력으로서 수신된 적어도 하나의 제1 제어 명령에 기초함 - 에 의해 적어도 하나의 부품의 움직임을 개방-루프-제어하도록 구성된다. 크레인의 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 개방-루프-제어를 위한 방법에서, 운영자의 입력된 동작 지시가 적어도 하나의 제1 제어 신호를 계산하기 위해 크레인 상에 또는 크레인 내에 배열된 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 사용되며, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의한 적어도 하나의 제1 제어 신호의 계산은 적어도: 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 계산 모델을 실행하는 단계 - 계산 모델은 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 적어도 하나의 순간적인 기하학적 상태 및 입력된 동작 지시에 기초하는 입력을 입력으로서 수신함 -, (리프팅 장치의 적어도 하나의 부품의 개방-루프-제어를 위해 적어도 하나의 액추에이터로 직접적으로 또는 크레인 상에 또는 크레인 내에 배열되며, 적어도 하나의 제2 제어 신호를 출력하기 위해 적어도 하나의 제1 제어 신호를 사용하는 제어 유닛으로) 적어도 하나의 제1 신호를 출력하는 단계를 포함한다. 일반적으로, 적어도 하나의 제1 제어 명령은 적어도 하나의 액추에이터의 희망되는 액션과 관련되며, 적어도 하나의 제2 제어 명령은 액추에이터가 제어 레벨에서 상기 액션을 실현하기 위해 동작되어야 하는 방법과 관련된다. 유압 구동 유닛 형태의 액추에이터에 대해, 제1 제어 명령은 스트로크와 같은 유압 구동 유닛의 희망되는 액션과 관련될 수 있으며, 제2 제어 명령은, 희망되는 액션이 액추에이터에 의해 수행되도록 유압 유체 흐름을 조절하는 솔레노이드 밸브로 출력되는 신호와 관련될 수 있다. 이러한 장치, 크레인 및 방법은 리프팅 장치의 부품 또는 하중의 오버슈팅, 진동 또는 다른 예상치 못한 그리고 의도되지 않은 움직임들을 피하거나 또는 적어도 최소화하는 문제에 대한 저렴한 해법을 가능하게 하여 동작 안정성을 증가시킨다. 개방-루프-제어가 사용되기 때문에, 비싼 복수의 센서들이 필요하지 않으며 개방-루프-제어는 부품 또는 하중의 더 동적인 제어를 가능하게 한다. 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스 및 적어도 하나의 제어 유닛이 상이한 논리 구성요소들이지만, 이들은 하나의 그리고 동일한 물리적 구성요소에 의해 실현될 수 있다. 본 개시내용은 또한 제17항에 따른 방법 및 제18항에 따른 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 본 발명의 선호되는 실시예들은 종속항들에서 정의된다. 실시예들의 설명 일부 실시예들에서, 컴퓨팅 디바이스는 다음의 계산 모델을 실행하도록 구성된다: 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품, 및/또는 적어도 2개의 크레인 암들 중 하나에 부착된 호이스팅 디바이스. 일부 실시예들에서 장치는, 수직 축 주위로 회전될 수 있는 크레인 컬럼 형태의 하나의 크레인 암 및 수평 축을 중심으로 회전될 수 있도록 크레인 컬럼에 관절식으로 연결된 크레인 암을 가지며, 신축식 추가 크레인 암을 포함할 수 있는, 스티프-붐-크레인(stiff-boom-crane)이다. 다른 실시예들에서, 장치는 너클-붐-크레인(knuckle-boom-crane)이고, 수직 축을 중심으로 회전될 수 있는 크레인 컬럼 형태의 하나의 크레인 암 및 크레인 암들의 시스템 - 크레인 암들의 시스템 중 하나는 수평 축을 중심으로 회전되도록 크레인 컬럼에 관절식으로 연결됨 -, 및 크레인 컬럼에 연결된 크레인 암에 관절식으로 연결된 적어도 하나의 추가적인 크레인 암을 갖는다. 크레인 암들의 시스템은 하나 이상의 신축식 암들을 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스는 계산 모델을 실시간으로 실행하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 동작 지시들은 임의의 수정 없이 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스의 입력으로서 사용될 수 있다. 그러나, 바람직한 실시예들에서, 필터링 동작이 동작 지시에 적용되며, 필터링된 동작 지시는 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 대한 입력을 형성한다. 필터링 동작은, 예를 들어, 운영자가 빠르게 조이스틱을 뒤집을 때 발생할 수 있는 운영자의 빠른 동작 지시들을 매끄럽게 하는 것을 목적으로 한다. 필터링 동작과 관련하여, 아마도 3차 유한 임펄스 응답(FIR; Finite Impulse Response) 필터의 사용이 선호된다. FIR 필터는 또한 적어도 필터링된 신호의 1차 및 2차 미분을 출력한다. 사용되는 필터의 유형과 무관하게, 원도우 길이, 윈도우 형상, 등과 같은 필터 동작의 파라미터들을 선택하는 것이 가능하다. 일부 실시예들에서, 적어도 하나의 제어 유닛은 적어도 하나의 제2 제어 명령으로서 적어도 하나의 제1 제어 명령을 사용하도록 구성된다. 이러한 경우에, 적어도 하나의 제1 제어 명령 및 적어도 하나의 제2 제어 명령을 동일시하거나 또는 적어도 하나의 제2 제어 명령을 전혀 계산하지 않고 그 대신에 적어도 하나의 제1 제어 명령을 사용하는 것이 가능하다. 이는, 적어도 하나의 제어 유닛과 별도의 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스가 존재하지 않는 경우 유리하다. 일부 실시예들에서, 적어도 하나의 제어 유닛은 좌표 제어에 의해 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품 또는 리프팅 장치의 호이스팅 디바이스에 부착된 하중을 제어하도록 구성되며, 즉, 인간-기계-인터페이스의 별도의 동작 요소들을 통해 특정 액추에이터들을 개별적으로 움직이는 대신에, 좌표 제어에 의해, 리프팅 장치의 운영자는, 예를 들어, 인간-기계-인터페이스의 하나의 동작 요소를 이용하여 리프팅 장치의 특정 부품(예를 들어, 크레인 팁)의 희망되는 움직임 방향을 간단히 지정할 수 있으며, 제어 유닛은 그에 따라 적어도 하나의 액추에이터에 의해 구동되는 필요한 움직임들을 결합한다. 다른 실시예들에서, 적어도 하나의 제어 유닛은, 리프팅 장치의 개별적인 액추에이터들을 제어하기 위해 인간 동작 지시들을 수락함으로써 리프팅 장치의 적어도 하나의 부품을 제어하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 리프팅 장치는, 바람직하게는 케이블에 회전가능하게 장착된 그래플(grapple) 또는 케이블에 부착된 후크(hook)를 포함하는 호이스팅 디바이스를 포함한다. 일부 실시예들에서, 장치는 호이스팅 디바이스에 부착된 하중의 질량을 결정하기 위한 디바이스를 포함할 수 있다. 이러한 디바이스가 존재하는 경우, 계산 모델에서 추가적