KR-20260062060-A - TRANSPORT FACILITY

KR20260062060AKR 20260062060 AKR20260062060 AKR 20260062060AKR-20260062060-A

Abstract

반송 설비는, 주행 가능 경로와, 복수의 반송차와, 제어 시스템을 구비한다. 제어 시스템은, 제어 영역에 존재하는 복수의 반송차의 배치를 나타내는 상태 정보를 취득하는 상태 정보 취득부와, 상태 정보와 평가 기준에 기초하여 복수의 행동 패턴의 각각에 대한 평가값을 출력하는 평가 처리부와, 평가값이 가장 높아지는 행동 패턴을 따라서, 제어 영역에 있어서의 복수의 반송차의 통행 제어를 실행하는 통행 제어부를 구비한다. 평가 기준이, 학습 결과에 기초하여, 제어 영역에 존재하는 모든 반송차에 대한 소요 시간의 평균값이 작아짐에 따라서 평가값이 높아지도록 설정되어 있다.

Inventors

이토 쇼타
오카하시 유키

Assignees

가부시키가이샤 다이후쿠

Dates

Publication Date: 20260506
Application Date: 20251024
Priority Date: 20241028

Claims (4)

미리 설정된 주행 가능 경로와, 상기 주행 가능 경로를 주행하는 복수의 반송차(搬送車)와, 복수의 상기 반송차의 제어를 행하는 제어 시스템을 구비하는 반송 설비로서, 상기 주행 가능 경로에는, 복수의 경로가 합류하는 합류부가 포함되고, 상기 제어 시스템은, 적어도 하나의 상기 합류부를 포함하도록 설정된 제어 영역에 복수의 상기 반송차가 존재하는 경우에, 상기 제어 영역에 존재하는 복수의 상기 반송차의 배치를 나타내는 정보를 포함하는 상태 정보를 취득하는 상태 정보 취득부와, 상기 제어 영역에 포함되는 상기 합류부에 접속된 복수의 상기 경로의 각각에 대한 상기 반송차의 통행을 허가할 것인지의 여부의 조합에 따른 복수의 행동 패턴을 설정하고, 상기 상태 정보를 입력으로 하여, 학습에 의해 얻어지는 평가 기준에 기초하여 복수의 상기 행동 패턴의 각각에 대한 평가값을 출력하는 평가 처리부와, 상기 평가값이 가장 높아지는 상기 행동 패턴을 따라서, 상기 제어 영역에 있어서의 복수의 상기 반송차의 통행 제어를 실행하는 통행 제어부를 구비하고, 상기 반송차가 상기 제어 영역에 진입하고나서 상기 합류부를 통과할 때까지의 시간을 소요 시간으로 하고, 상기 평가 기준이, 과거에 있어서의 상기 상태 정보와 상기 행동 패턴과 상기 소요 시간의 관계를 학습한 결과에 기초하여, 상기 제어 영역에 존재하는 모든 상기 반송차에 대한 상기 소요 시간의 평균값이 작아짐에 따라서 상기 평가값이 높아지도록 설정되어 있는, 반송 설비.
제1항에 있어서, 상기 평가 기준이, 상기 제어 영역에 존재하는 모든 상기 반송차에 대한 상기 소요 시간의 분산이 작아짐에 따라서 상기 평가값이 높아지도록 더 설정되어 있는, 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 상태 정보는, 복수의 상기 반송차의 각각의 상기 제어 영역에서의 대기 시간의 정도를 나타내는 정보를 더 포함하는, 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 평가 기준이, 상기 소요 시간이 짧아짐에 따라서 커지는 값을 보수(報酬)로 한 경우의 누적 보수의 기대값을 산출하는 행동 가치 함수를 포함하여 규정되고, 상기 평가 처리부는, 그 시점에 있어서의 상기 상태 정보를 입력으로 한 경우의 복수의 상기 행동 패턴의 각각에 대한 상기 행동 가치 함수의 값을 상기 평가값으로서 출력하는, 반송 설비.

Description

반송 설비{TRANSPORT FACILITY} 본 발명은, 반송(搬送) 설비에 관한 것이다. 미리 설정된 주행 가능 경로와, 주행 가능 경로를 주행하는 복수의 반송차와, 복수의 반송차의 제어를 행하는 제어 시스템을 구비하는 반송 설비가 이용되고 있다. 이와 같은 반송 설비의 일례가, 일본공개특허 제2006-313463호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 반송차(대차(5))가 주행 가능 경로(주행 레일(1)) 중의 합류부(쇼트 컷(3)의 절점) 앞에 다다랐을 때, 반송차가 제어 시스템(존 컨트롤러(11))에 대하여 "블록킹 요구”를 송신한다. 블록킹 요구를 수신한 제어 시스템은, 합류부로의 진입의 여부를 판정하고, 허가할 경우에는 상기 반송차에 "허가”를 반송(返送)한다. 이와 같은 진입 조정 처리를 실행함으로써, 합류부에서의 반송차끼리의 충돌을 회피할 수 있다. 도 1은 실시형태의 반송 설비의 모식도이다. 도 2는 제어 시스템의 블록도이다. 도 3은 제어 영역 중의 복수의 반송차의 상태로부터 얻어지는 상태 정보의 모델도이다. 도 4는 합류부에 있어서 각 반송차가 통행 가능한 경로를 나타내는 모식도이다. 도 5는 합류부에 있어서 허용되는 행동 패턴을 나타내는 모식도이다. 도 6은 평가값의 산출을 위한 기초 데이터의 입력에 따른 모델도이다. 도 7은 평가값의 산출을 위한 기초 데이터의 입력의 일례이다. 반송 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 반송 설비(1)는, 미리 설정된 주행 가능 경로(2)와, 주행 가능 경로(2)를 주행하는 복수의 반송차(4)와, 복수의 반송차(4)의 제어를 행하는 제어 시스템(5)을 구비하고 있다. 반송차(4)는, 물품을 반송한다. 반송차(4)는, 주행 가능 경로(2)를 주행하여 물품을 반송한다. 반송차(4)로서는, 예를 들면 천장 반송차를 사용할 수 있다. 복수의 반송차(4)는, 제어 시스템(5)으로부터의 지령에 기초하여, 각각 주행 가능 경로(2)를 따라 물품을 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 반송 설비(1)에서 취급되고, 반송차(4)에 의해 반송되는 물품으로서는, 다양한 것이 있다. 예를 들면 반송 설비(1)가 반도체 제조 공장에서 사용될 경우에는, 웨이퍼를 수용하는 웨이퍼 수용 용기(소위 FOUP: Front Opening Unified Pod)나, 레티클(reticle)을 수용하는 레티클 수용 용기(소위 레티클 포드) 등이, 물품이 된다. 이 경우에, 반송차(4)는, 웨이퍼 수용 용기나 레티클 수용 용기 등의 물품을, 주행 가능 경로(2)를 따라 각 공정간에 걸쳐 반송한다. 주행 가능 경로(2)는, 소정 형상으로 미리 설정되어 있다. 본 실시형태의 주행 가능 경로(2)는, 환형(環形)으로 형성된 주반송 경로(21)와, 각각 주반송 경로(21)보다 작은 환형으로 형성된 복수의 부반송 경로(22)를 포함하고 있다. 복수의 부반송 경로(22)는, 각각 접속 경로(23)를 통하여 주반송 경로(21)에 접속되어 있다. 또한, 본 실시형태의 주행 가능 경로(2)는, 상대적으로 큰 환형의 주반송 경로(21)에 있어서 지름길을 제공하는 쇼트컷 경로(24)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 주반송 경로(21), 부반송 경로(22), 접속 경로(23) 및 쇼트컷 경로(24)가 각각 "경로"에 상당한다. 접속 경로(23)는, 주반송 경로(21) 및 부반송 경로(22) 중 한쪽으로부터 분기되고, 주반송 경로(21) 및 부반송 경로(22) 중 다른 쪽에 합류한다. 쇼트컷 경로(24)는, 주반송 경로(21)에 있어서의 하나의 지점으로부터 분기되고, 주반송 경로(21)에 있어서의 다른 지점에 합류한다. 이와 같이, 주행 가능 경로(2)에는, 복수의 경로가 합류하는 합류부(J)가 포함되어 있다. 본 예에서는, 주반송 경로(21) 또는 부반송 경로(22)와 접속 경로(23)가 합류하는 지점이나, 주반송 경로(21)와 쇼트컷 경로(24)가 합류하는 지점이, 합류부(J)에 해당한다. 주행 가능 경로(2)는, 반송차(4)로서 천장 반송차를 사용할 경우에는, 천장으로부터 현수(懸垂) 지지된 레일에 의해 구성할 수 있다. 제어 시스템(5)은, 복수의 반송차(4)의 제어를 행한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 제어 시스템(5)은, 상위 제어 장치(50)와, 이 상위 제어 장치(50)와 통신 가능한 상태에서 복수의 반송차(4)의 각각에 탑재된 단말기 제어 장치(59)로 구성되어 있다. 또한, 제어 시스템(5)은, 통합 제어부(51)와, 상태 정보 취득부(52)와, 소요 시간 계측부(53)와, 평가 처리부(54)와, 통행 제어부(55)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 이들 통합 제어부(51), 상태 정보 취득부(52), 소요 시간 계측부(53), 평가 처리부(54), 및 통행 제어부(55)는, 상위 제어 장치(50)에 구비되어 있다. 통합 제어부(51)는, 반송 설비(1)의 전체에 있어서의 복수의 반송차(4)의 전반적인 제어를 행한다. 예를 들면 통합 제어부(51)는, 반송 대상의 물품을 목적지까지 반송하는 데 있어서, 짐을 싣지 않은 반송차(4)를 출발지까지 배차하거나, 그 반송차(4)에 물품을 수취(受取)하게 하거나, 실제로 짐을 실은 반송차(4)를 목적지까지 배차하는 등의 제어를 행한다. 통합 제어부(51)는, 이들 제어를, 반송 대상의 물품마다 행한다. 또한, 통합 제어부(51)는, 복수의 반송차(4)의 각각의 위치를 파악하고 있다. 상태 정보 취득부(52)는, 적어도 하나의 합류부(J)를 포함하도록 설정된 제어 영역(A)에 존재하는 반송차(4)의 배치를 나타내는 정보를 포함하는 상태 정보(F)를 취득한다. 제어 영역(A)은, 예를 들면, 적어도 하나의 합류부(J)를 포함하고 또한, 각각의 합류부(J)의 상류측 및 하류측의 소정 거리 내의 범위를 차지하는 영역에 설정된다. 일례로서, 도 3의 상단에, 주반송 경로(21)와 쇼트컷 경로(24)의 합류부(J)의 근방에 설정되는 제어 영역(A)을 나타내고 있다. 이 예에서는, 주반송 경로(21)의 중간 부분이 2개의 쇼트컷 경로(24)에서 접속되어 있다. 도 3의 예에 있어서, 주반송 경로(21)는, 서로 역병행하게 설치된 제1 직진 레일(26)과 제2 직진 레일(27)을 포함하고 있다. 또한, 2개의 쇼트컷 경로(24)는, 각각 원호형으로 만곡(彎曲)하고, 서로 마주보도록 설치되어 제1 직진 레일(26) 및 제2 직진 레일(27)에 연결된 제1 연락 레일(28)과 제2 연락 레일(29)을 포함하고 있다. 제1 직진 레일(26)과 제1 연락 레일(28)의 분기부의 상류측에는, 제1 진입 위치(Pi1)가 설정되고, 제2 직진 레일(27)과 제2 연락 레일(29)의 분기부의 상류측에는, 제2 진입 위치(Pi2)가 설정되어 있다. 제1 직진 레일(26)과 제2 연락 레일(29)의 합류부(J)의 하류측에는, 제1 퇴출 위치(Po1)가 설정되고, 제2 직진 레일(27)과 제1 연락 레일(28)의 합류부(J)의 하류측에는, 제2 퇴출 위치(Po2)가 설정되어 있다. 그리고, 제1 직진 레일(26)에 있어서의 제1 진입 위치(Pi1)보다 소정 거리만큼 상류측의 지점으로부터 제1 퇴출 위치(Po1)보다 소정 거리만큼 하류측의 지점까지의 부분과, 제2 직진 레일(27)에 있어서의 제2 진입 위치(Pi2)보다 소정 거리만큼 상류측의 지점으로부터 제2 퇴출 위치(Po2)보다 소정 거리만큼 하류측의 지점까지의 부분과, 제1 연락 레일(28)과, 제2 연락 레일(29)을 포함하는 영역이, 제어 영역(A)으로서 설정되어 있다. 그리고, 이 경우의 소정 거리는, 예를 들면 3∼10m 등의 사이의 임의의 거리로 할 수 있다. 제어 영역(A)에 1대의 반송차(4)만이 존재하는 경우, 상태 정보 취득부(52)가 취득하는 상태 정보(F)는, 제어 영역(A)에 있어서의 그 반송차(4)의 위치를 나타내는 정보를 포함하는 정보가 된다. 또한, 제어 영역(A)에 복수의 반송차(4)가 존재하는 경우, 상태 정보 취득부(52)가 취득하는 상태 정보(F)는, 제어 영역(A)에 존재하는 복수의 반송차(4)의 배치(즉, 각 위치의 조합)를 나타내는 정보를 포함하는 정보가 된다. 상태 정보 취득부(52)는, 제어 영역(A)에 있어서의 반송차(4)의 위치를, 도 3의 하단에 나타내는 바와 같이 모델화해서 파악한다. 보다 구체적으로는, 상태 정보 취득부(52)는, 제1 직진 레일(26)에 있어서의 제1 진입 위치(Pi1)보다 상류측의 부분을, 일정 간격마다 구분하여, 위치(Z11, Z12, Z13, Z14, Z15)로서 파악한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제1 직진 레일(26)에 있어서의 제1 진입 위치(Pi1)와 제1 퇴출 위치(Po1) 사이의 부분을, 위치(Zm1)로서 파악한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제1 직진 레일(26)에 있어서의 제1 퇴출 위치(Po1)보다 하류측의 부분을, 일정 간격마다 구분하여, 위치(Z16, Z17, Z18, Z19, Z20)로서 파악한다. 그리고, 위치(Z15)가 제1 진입 위치(Pi1)에 상당하고, 위치(Z16)가 제1 퇴출 위치(Po1)에 상당한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제2 직진 레일(27)에 있어서의 제2 진입 위치(Pi2)보다 상류측의 부분을, 일정 간격마다 구분하여, 위치(Z21, Z22, Z23, Z24, Z25)로서 파악한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제2 직진 레일(27)에 있어서의 제2 진입 위치(Pi2)와 제2 퇴출 위치(Po2) 사이의 부분을, 위치(Zm2)로서 파악한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제2 직진 레일(27)에 있어서의 제2 퇴출 위치(Po2)보다 하류측의 부분을, 일정 간격마다 구분하여, 위치(Z26, Z27, Z28, Z29, Z30)로서 파악한다. 그리고, 위치(Z25)가 제2 진입 위치(Pi2)에 상당하고, 위치(Z26)가 제2 퇴출 위치(Po2)에 상당한다. 또한, 상태 정보 취득부(52)는, 제1 연락 레일(28)의 부분을 위치(Zm3)로서 파악하고, 제2 연락 레일(29)의 부분을 위치(Zm4)로서 파악한다. 도 3의 예에 있어서,